Lewati ke konten
drawtonomy drawtonomy

Peta HD Autoware

Autoware adalah stack mengemudi otonom open-source yang dikelola oleh Autoware Foundation. Dibangun di atas ROS 2.

Tata letak repositori

Section titled “Tata letak repositori”

Autoware Foundation mengorganisir kodenya sebagai sekumpulan repositori. Dua yang paling sering dirujuk:

  • autowarefoundation/autoware — meta-repository. Mengpin versi, menyimpan konfigurasi launch / dokumentasi, dan menyatukan semuanya. Ini adalah titik masuk jika Anda ingin “menjalankan Autoware.”
  • autowarefoundation/autoware_universe — repositori kode sumber aktif. Perencanaan, persepsi, kontrol, dan komponen runtime lainnya ada di sini, semua berbasis ROS 2. Di sinilah sebagian besar pengembangan Autoware sehari-hari terjadi.

Ada juga autoware_core untuk pustaka inti yang stabil.

(Yang lebih lama Autoware.Auto dan Autoware.AI asli adalah generasi sebelumnya. Pekerjaan baru menargetkan Autoware / Autoware Universe saat ini.)

Cara Autoware merepresentasikan peta HD

Section titled “Cara Autoware merepresentasikan peta HD”

Autoware menggunakan Lanelet2 sebagai representasi peta HD utamanya. Direktori peta Autoware yang khas berisi:

  • lanelet2_map.osm — peta HD berbasis lanelet (fokus alat penulisan).
  • pointcloud_map.pcd — point cloud LiDAR yang digunakan localizer.
  • Metadata peta pointcloud.
  • Mesh visualisasi opsional.

Autoware juga mendefinisikan ekstensi format Lanelet2 di atas spesifikasi Lanelet2 dasar — tag dan konvensi tambahan yang diandalkan komponen perencanaan dan persepsi.

Alat penulisan

Section titled “Alat penulisan”

Alat penulisan peta HD utama yang digunakan dalam komunitas Autoware:

  • TIER IV Vector Map Builder — editor Lanelet2 berbasis browser gratis yang dirancang khusus untuk Autoware. Mendukung penulisan jalur dengan elemen regulasi (lampu lalu lintas, garis berhenti, penyeberangan, parkir, …) dan dapat menggunakan peta point cloud sebagai referensi. Sering menjadi rekomendasi pertama untuk pengguna Autoware baru.
  • JOSM dengan plugin Autoware Lanelet2 — editor OSM klasik yang diperluas untuk Lanelet2. Matang dan powerful; peta yang ditulis JOSM biasanya memerlukan beberapa modifikasi manual agar sepenuhnya kompatibel dengan Autoware.
  • MapToolbox — plugin Unity untuk membangun vector map Autoware.
  • Layanan pemetaan HD berbayar TIER IV untuk pekerjaan skala produksi.

Peran drawtonomy dalam alur kerja Autoware

Section titled “Peran drawtonomy dalam alur kerja Autoware”

drawtonomy bukan alat penulisan peta HD Autoware. Vector Map Builder, JOSM, dan layanan pemetaan khusus menempati ruang tersebut, dan mereka adalah jawaban yang tepat untuk pekerjaan pemetaan serius apapun.

drawtonomy dapat berguna dalam situasi yang lebih ringan dan berdekatan:

  • Memeriksa peta Lanelet2 yang ada dengan cepat tanpa menginstal apapun.
  • Membuat sketsa skenario di atas peta sampel Autoware untuk paper, slide, atau diskusi desain.
  • Menghasilkan gambar yang disederhanakan dari persimpangan Autoware untuk dokumentasi.
  • Pengeditan geometri ringan — membentuk ulang batas, menghaluskan segmen bergerigi — pada peta kecil.

Yang tidak dicakup drawtonomy:

  • Penulisan atau pengeditan elemen regulasi Lanelet2 di UI. (Elemen yang diimpor dipertahankan saat re-ekspor melalui sidecar, tetapi tidak dapat diedit secara visual.)
  • Produksi peta skala kota atau tingkat survei.
  • Menghasilkan peta yang cocok untuk menjalankan stack Autoware nyata.

drawtonomy paling tepat diperlakukan sebagai pendamping visual untuk tooling Autoware yang sebenarnya, bukan penggantinya.

Bacaan terkait

Section titled “Bacaan terkait”