Apa itu peta HD?

Peta HD (high-definition) adalah deskripsi jaringan jalan yang akurat secara sentimeter dan dapat dibaca mesin — batas jalur, koneksi jalur, elemen regulasi, geometri referensi — yang dirancang untuk dikonsumsi oleh stack mengemudi otonom, bukan dibaca oleh pengemudi manusia. Peta HD adalah salah satu input utama bagi sebagian besar sistem self-driving (AV) produksi dan ADAS tingkat lanjut.

Halaman ini adalah pengantar netral tentang peta HD untuk mengemudi otonom, sekaligus menjelaskan di mana drawtonomy bisa membantu.

Isi peta HD

Peta HD yang umum, minimal, mengkodekan:

Geometri jalur — garis tengah, batas kiri, dan batas kanan yang presisi untuk setiap jalur yang bisa dilalui, biasanya sebagai polyline atau kurva analitis.
Topologi jalur — cara jalur saling terhubung: hubungan pendahulu/penerus di persimpangan, pergantian jalur, penggabungan, pemisahan.
Elemen regulasi — lampu lalu lintas, rambu lalu lintas, garis berhenti, batas kecepatan, aturan hak jalan, penyeberangan pejalan kaki.
Fitur statis — pembatas jalan, marka jalan, jenis jalur (bus, sepeda, parkir), atribut permukaan jalan.
Kerangka referensi — lintang/bujur/elevasi, kadang dipasangkan dengan sistem koordinat lokal dan jangkar point cloud.

Peta HD-lah yang memungkinkan planner bertanya “apa jalur di sebelah kiri saya”, localizer mengkorelasikan data sensor langsung dengan dunia yang sudah diketahui, dan modul persepsi membatasi ekspektasinya soal di mana rambu dan lampu seharusnya berada.

Peta HD vs peta SD vs OpenStreetMap

Batasnya kabur, tapi ini pemisahan kasar yang cukup berguna:

Lapisan	Akurasi	Semantik jalur	Dipakai oleh
Peta SD (standard-definition)	tingkat jalan	minimal	navigasi, perencanaan rute
OpenStreetMap	tingkat jalan, crowdsourced	tag opsional	serba guna
Peta HD	tingkat sentimeter	model jalur/regulasi penuh	perencanaan AV, prediksi, lokalisasi

OpenStreetMap (OSM) berperan sebagai substrat untuk sebagian format peta HD (terutama Lanelet2, yang pada dasarnya OSM-XML dengan tag tambahan), tapi OSM mentah sendiri bukan peta HD.

Format peta HD yang umum

Ranah peta HD punya beberapa format aktif. Dua yang berinteraksi langsung dengan drawtonomy:

Lanelet2 — berbasis OSM-XML, dikembangkan di FZI, dan menjadi representasi peta HD utama untuk Autoware. Geometrinya berupa polyline (linestring); topologi dan elemen regulasi dinyatakan sebagai relasi eksplisit.
OpenDRIVE — standar ASAM, geometri analitis (line, arc, spiral, polynomial), format peta HD de-facto yang dikonsumsi oleh simulator mengemudi (CARLA, esmini, IPG CarMaker, RoadRunner).

Format lain yang masih aktif dipakai termasuk NDS (Navigation Data Standard), HERE HD Live Map, dan berbagai format proprietary milik OEM. drawtonomy saat ini belum menargetkan format-format tersebut.

Pendekatan penulisan peta HD

Menghasilkan peta HD pada skala kota adalah operasi tingkat survei: kendaraan pemetaan mobile, pipeline anotasi manual, ekstraksi jalur otomatis dari LiDAR/kamera, dan QA manusia. Alat yang dipakai di ranah ini antara lain:

TIER IV Vector Map Builder — editor Lanelet2 berbasis browser dengan dukungan elemen regulasi penuh.
JOSM dengan plugin Autoware Lanelet2 — editor OSM desktop.
MathWorks RoadRunner — penulisan peta HD dan skenario yang banyak dipakai di industri.
Autocore MapToolbox — plugin Unity untuk peta Lanelet2 Autoware.

Alat-alat inilah yang tepat dipakai kalau Anda butuh peta HD dengan akurasi tingkat survei.

Posisi drawtonomy

drawtonomy bukan alat penulisan peta HD dalam artian tingkat survei. Ini adalah papan tulis browser yang disetel untuk skenario mengemudi. Meski begitu, ada beberapa titik sempit di mana drawtonomy duduk berdampingan dengan alur kerja peta HD yang sesungguhnya:

Sketsa peta HD sebelum penulisan sesungguhnya. Jika Anda sedang menjajaki persimpangan baru atau jaringan jalan kecil dan ingin visual cepat sebelum berpindah ke JOSM atau Vector Map Builder, drawtonomy bisa membuat sketsa jalur, persimpangan, dan zebra cross hanya dalam beberapa menit.
Edit lokal pada peta Lanelet2 yang sudah ada. drawtonomy bisa mengimpor file Lanelet2 OSM, mengedit geometri jalur secara visual, lalu mengekspornya kembali. Elemen regulasi dipertahankan lewat round-trip via sidecar, tapi belum bisa diedit di UI — untuk itu, Vector Map Builder atau JOSM adalah alat yang tepat.
Gambar untuk konsep peta HD. Paper, slide, dan dokumen desain seputar pekerjaan peta HD butuh ilustrasi bersih soal jalur, koneksi, dan elemen regulasi. drawtonomy cukup layak untuk kebutuhan gambar semacam ini.
Pipeline peta kecil → simulator. drawtonomy bisa membawa sketsa Lanelet2 lewat OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.2 hingga menjadi zip siap-esmini. Ekspornya bisa mensintesis elemen <junction>, tapi topologi junction yang dibangun dari jaringan jalur hasil gambar tangan belum sepenuhnya andal, dan kurva jalannya di-fit dari titik-titik sampel alih-alih ditulis sebagai geometri analitis native — jadi ini lebih cocok untuk adegan kecil ketimbang peta HD yang utuh.

Untuk pekerjaan peta HD skala kota, tetap gunakan alat tingkat survei. drawtonomy adalah kanvas browser kecil yang Anda ambil saat butuh sketsa, gambar, atau perbaikan lokal.

Dalam ekosistem peta HD yang sama

drawtonomy adalah kontributor kecil dalam ekosistem yang sudah punya beberapa alat mapan. Halaman lanjutan yang layak dibaca: