Lewati ke konten
drawtonomy drawtonomy

Memvisualisasikan skenario cut-in, pergantian jalur, dan belokan kiri tak terlindungi

Setiap katalog pengujian ADAS/AV memiliki segelintir skenario berulang yang sama di intinya — cut-in, pergantian jalur, belokan kiri tak terlindungi, masuk roundabout, penyeberangan pejalan kaki, pengereman kendaraan di depan. Gambar yang masuk dalam rencana pengujian, slide deck, dokumen safety case, atau paper hampir selalu salah satu dari ini, digambar dari tampilan 2D top-down.

drawtonomy cukup baik untuk menghasilkan gambar tersebut dengan cepat, dengan gaya yang konsisten di seluruh katalog.

Skenario berulang

Section titled “Skenario berulang”

Ini adalah skenario fungsional yang paling sering muncul. Masing-masing adalah sketsa singkat setelah Anda memiliki template jalan yang tepat:

Skenario cut-in

Section titled “Skenario cut-in”

Kendaraan lain bergerak lateral dari jalur yang berdekatan ke jalur ego di depan kendaraan ego. Gambar menunjukkan:

  • Jalan 2 jalur (atau 3 jalur).
  • Ego di satu jalur, kendaraan yang memotong di jalur yang berdekatan.
  • Panah jalur dari posisi awal kendaraan yang memotong ke posisi akhirnya di jalur ego.
  • Label pemicu — biasanya TTC, kecepatan relatif, atau celah longitudinal.

Ini adalah salah satu skenario ADAS yang paling sering diuji karena sistem AEB (Automatic Emergency Braking) dan ACC (Adaptive Cruise Control) dievaluasi langsung pada skenario ini.

Skenario pergantian jalur

Section titled “Skenario pergantian jalur”

Kendaraan ego berganti jalur. Gambar menunjukkan:

  • Jalan multi-jalur.
  • Posisi awal ego, posisi akhir, dan lintasan.
  • Aktor lain yang berinteraksi dengan manuver (kendaraan di depan yang disalip, pengikut di belakang, kendaraan yang datang berlawanan di jalur target dalam kasus dua arah).

Berguna untuk mengevaluasi planner pergantian jalur, model gap-acceptance, dan sistem bantuan penggabungan.

Belokan kiri tak terlindungi

Section titled “Belokan kiri tak terlindungi”

Kendaraan ego belok kiri melintasi satu atau lebih jalur lalu lintas yang datang berlawanan tanpa fase sinyal belokan kiri yang terlindungi. Gambar menunjukkan:

  • Persimpangan 4 arah.
  • Lintasan belokan kiri ego.
  • Satu atau lebih kendaraan yang datang berlawanan di jalur yang berkonflik.
  • Opsional, pejalan kaki di penyeberangan di kaki tujuan ego.

Skenario inti untuk penelitian perencanaan AV perkotaan, dan corner case yang sering dalam tinjauan desain.

Skenario penyeberangan pejalan kaki

Section titled “Skenario penyeberangan pejalan kaki”

Pejalan kaki menyeberang jalan di depan ego, dengan visibilitas dan waktu yang bervariasi. Gambar menunjukkan:

  • Segmen jalan dengan penyeberangan yang ditandai atau tidak ditandai.
  • Lintasan pejalan kaki.
  • Pendekatan ego.
  • Opsional, kendaraan yang menghalangi yang menyembunyikan pejalan kaki hingga terlambat.

Penyeberangan pejalan kaki ada di jantung persepsi, prediksi, dan argumen perlindungan Vulnerable-Road-User.

Pengereman kendaraan di depan

Section titled “Pengereman kendaraan di depan”

Kendaraan di depan ego mengerem. Digunakan untuk mengevaluasi celah mengikuti, deteksi lampu rem, dan AEB. Gambar menunjukkan:

  • Satu jalur.
  • Ego dan kendaraan di depan.
  • Anotasi pengereman pada kendaraan di depan.
  • Respons yang diharapkan ego.

Masuk roundabout

Section titled “Masuk roundabout”

Ego memasuki roundabout dengan lalu lintas yang bersirkulasi. Digunakan untuk mengevaluasi logika yield, gap acceptance dalam geometri non-Manhattan, dan penanganan kelengkungan jalur. Gambar menunjukkan:

  • Geometri roundabout.
  • Jalur pendekatan dan keluar ego.
  • Satu atau lebih kendaraan yang bersirkulasi.
  • Garis yield dan penyeberangan pejalan kaki di pendekatan/keluar.

Set starter yang dapat digunakan kembali

Section titled “Set starter yang dapat digunakan kembali”

Untuk setiap skenario berulang, buat template jalan sekali dan simpan sebagai file .drawtonomy.svg. drawtonomy mempertahankan topologi jalur dalam metadata .drawtonomy.svg, sehingga geometri tetap benar di bawah pengeditan mendatang. File template berakhir sebagai perpustakaan kecil adegan yang dapat digunakan kembali:

  • 2-lane-highway.drawtonomy.svg
  • 3-lane-highway.drawtonomy.svg
  • 4-way-unprotected.drawtonomy.svg
  • roundabout.drawtonomy.svg
  • t-junction.drawtonomy.svg
  • urban-arterial-with-crosswalk.drawtonomy.svg

Ketika varian skenario diperlukan (nilai parameter berbeda, jumlah jalur berbeda), buka template .drawtonomy.svg yang cocok, letakkan aktor di posisi baru, dan ekspor ulang.

Saran gaya

Section titled “Saran gaya”

Beberapa hal yang membantu di seluruh katalog gambar:

  • Gaya ego yang konsisten. Pilih satu warna untuk ego dan pertahankan di seluruh katalog. Pembaca belajar menemukannya sekilas.
  • Panah arah perjalanan. Gunakan panah Path yang menunjuk ke arah gerakan. Hindari panah dua arah kecuali skenario benar-benar memiliki gerakan dua arah.
  • Label pemicu singkat. “TTC = 2,5 d” mengalahkan sebuah kalimat. Taruh penjelasannya dalam teks sekitar, bukan pada gambar.
  • Palet aman grayscale. Banyak jurnal masih mencetak dalam grayscale. Attribute Panel memungkinkan Anda memisahkan warna dari opacity/stroke sehingga gambar tetap terbaca ketika warna dihapus.

Yang bukan untuk ini

Section titled “Yang bukan untuk ini”
  • Parameter sweep. Setiap varian adalah sketsa terpisah. Jika Anda membutuhkan 100 kombinasi parameter, hasilkan dari DSL atau pustaka seperti scenariogeneration dan hanya buat sketsa gambar kanonik di sini.
  • Skenario yang dapat dieksekusi. Ekspor OpenSCENARIO 1.3 drawtonomy mencakup subset spesifikasi — tidak ada parameter sweep, tidak ada pemicu kondisional, tidak ada storyboard kompleks. Untuk skenario pengujian yang dapat dieksekusi yang masuk ke test suite regresi, edit XML secara manual atau hasilkan dari DSL.
  • Rendering fotorealistis. drawtonomy bersifat top-down 2D ketat. Gunakan tangkapan layar simulator untuk itu.

Bacaan terkait

Section titled “Bacaan terkait”