Lewati ke konten
drawtonomy drawtonomy

Persamaan di samping gambar skenario berkendara otonom

Ini adalah kasus penggunaan yang menggabungkan dua fitur terkuat drawtonomy sekaligus: bentuk-bentuk berkendara otonom (jalur, kendaraan, jalur lintasan, persimpangan) dan bentuk Math (KaTeX).

Kombinasi ini sering muncul dalam paper riset kendaraan otonom. Bukan sekadar gambar skenario — Anda membutuhkan gambar sekaligus persamaan yang mendeskripsikan model di dalamnya: fungsi biaya, kontroler, atau pembaruan kinematik — agar pembaca dapat menghubungkan simbol matematika dengan objek di dunia nyata.

Objektif perencanaan yang dirender dengan KaTeX pada kanvas yang sama dengan skenario berkendara

Rumus yang dirender oleh KaTeX berdiri sebagai bentuk biasa di kanvas — letakkan di sebelah jalur, kendaraan, dan trajektori untuk membuat satu figur yang lengkap dan mandiri.

Kapan ini diperlukan

Section titled “Kapan ini diperlukan”
  • Prediksi trajektori. Tampilkan tiga jalur masa depan yang diprediksi untuk kendaraan ego, dengan fungsi loss model yang dirender di sebelahnya.
  • Perencanaan gerak. Tampilkan trajektori kandidat dalam skenario jalur, dengan objektif perencanaan \min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2 yang dirender berdampingan.
  • Kontrol. Tampilkan kendaraan mengikuti tikungan, dengan persamaan kontroler umpan balik di sebelah geometri yang relevan.
  • Evaluasi persepsi. Tampilkan skenario jalur atau pejalan kaki dengan rumus metrik IoU atau AP di sebelahnya.
  • Model perilaku. Skenario penyeberangan pejalan kaki dengan persamaan social-force atau IDM yang dirender di sebelah agen.

Dalam setiap kasus, persamaan adalah bagian dari gambar, bukan keterangan gambar.

Alur kerja di drawtonomy

Section titled “Alur kerja di drawtonomy”

  1. Gambar skenario terlebih dahulu. Jalur dengan Lane Tool, kendaraan dari template Vehicle, trajektori dengan alat Path — persis seperti di tutorial Tiga jalur pertama Anda.

  2. Letakkan persamaan dengan alat Math (fx). Tempatkan di posisi yang mudah dibaca — biasanya di atas, di bawah, atau di samping skenario.

    Tombol fx (Math) yang disorot di toolbar bawah

    Alat Math berada di sebelah alat Text di toolbar bawah — / adalah pintasan keyboard.

  3. Hubungkan simbol ke skenario. Gunakan LineArrow atau bentuk Text untuk menghubungkan, misalnya, x_t dalam persamaan ke kendaraan yang relevan di kanvas. Fitur Snap pada drawtonomy membantu panah menempel ke sisi yang tepat.

  4. Ekspor PDF. Sertakan dengan \includegraphics{...} ke dalam paper Anda. Glyph matematika dan jalur/kendaraan semuanya berupa vektor dalam satu file.

Tips praktis

Section titled “Tips praktis”
  • Sesuaikan ukuran persamaan dengan ukuran skenario. Persamaan 20 px di sebelah diagram jalur 600 px akan terlihat sangat kecil. Naikkan slider ukuran ke 32–48 px agar terbaca dengan baik pada skala figur jurnal.
  • Simpan file sumber .drawtonomy.svg. Ketika reviewer meminta mengganti \sigma dengan \rho, cukup klik dua kali pada persamaan dan ketik ulang — jalur dan kendaraan tidak bergeser.
  • Penomoran persamaan vs. penomoran caption. Jika figur memiliki beberapa persamaan dan Anda ingin menomorinya, gunakan \begin{align} agar nomor (1)(2)(3) menjadi bagian dari SVG yang dirender. Sistem \label{} pada paper tidak dapat merujuk persamaan di dalam figur dengan cara lain.
  • Warna untuk penekanan. Untuk mewarnai suku tertentu dalam persamaan, gunakan dua bentuk Math yang berdekatan (satu hitam, satu merah) — drawtonomy merender satu persamaan sebagai satu bentuk, sehingga pewarnaan per-token tidak didukung.

Lihat juga

Section titled “Lihat juga”