Lewati ke konten
drawtonomy drawtonomy

Format peta grid hunian ROS

Peta grid hunian ROS adalah sepasang file — biasanya map.pgm dan map.yaml — yang mendeskripsikan tampilan 2D top-down lingkungan robot. Ini adalah format peta kanonik yang dikonsumsi oleh stack navigasi ROS (nav1 map_server, nav2 map_server) dan dihasilkan oleh paket SLAM seperti gmapping, Cartographer, dan slam_toolbox.

Isi kedua file

Section titled “Isi kedua file”

File .pgm adalah gambar Portable Gray Map grayscale. Nilai piksel mengkodekan hunian:

  • Piksel gelap — terisi (rintangan, dinding).
  • Piksel terang — ruang bebas.
  • Abu-abu tertentu (sering 205) — tidak diketahui.

File .yaml mendeskripsikan cara menginterpretasikan gambar dalam koordinat metrik:

image: map.pgm
resolution: 0.05            # meter per piksel
origin: [-12.2, -28.5, 0.0] # sudut kiri bawah dalam (x, y, yaw)
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

resolution dan origin bersama-sama memungkinkan alat hilir mengubah koordinat piksel menjadi koordinat dunia dan sebaliknya.

Asal format ini dalam praktik

Section titled “Asal format ini dalam praktik”

Pipeline yang paling umum:

  1. Kendarai robot secara manual dan masukkan odometri + 2D lidar ke gmapping atau slam_toolbox; simpan peta yang dihasilkan.
  2. Jalankan Cartographer secara offline pada file bag dan ekspor grid hunian.
  3. Konversi dari format lain — .bt, proyeksi OctoMap, atau format kustom.

Output kemudian dimuat oleh map_server untuk lokalisasi (AMCL) dan perencanaan (nav2).

Peran drawtonomy

Section titled “Peran drawtonomy”

drawtonomy mengimpor pasangan .pgm + .yaml dan memungkinkan Anda menganotasi grid hunian di browser:

  • Peta ditampilkan secara skala di kanvas menggunakan metadata resolution dan origin.
  • Anda dapat menggambar jalur, persimpangan, kendaraan, pejalan kaki, dan rambu lalu lintas di atas peta.
  • Anotasi disimpan secara terpisah sebagai bentuk drawtonomy — .pgm asli tidak dimodifikasi.
  • Berguna untuk gambar paper (peta SLAM dengan rute yang direncanakan digambar di atasnya), pengajaran (anotasi apa yang dilihat planner), dan pelabelan ground-truth cepat.

Ini adalah impor satu arah yang disengaja: drawtonomy bukan pengganti alat pengeditan peta nav2. Ini adalah opsi yang nyaman ketika Anda ingin anotasi visual yang bersih dan dapat dipublikasikan dari peta SLAM.

Lihat Impor grid hunian ROS untuk detail alur kerja impor.

Bacaan terkait

Section titled “Bacaan terkait”