Apa itu Lanelet2?
Lanelet2 adalah format peta HD terbuka dan pustaka C++ yang awalnya dikembangkan oleh FZI Research Center for Information Technology dan sekarang banyak digunakan sebagai representasi peta HD dalam Autoware dan banyak stack penelitian. Ide utamanya: jalan adalah kumpulan “lanelet” kecil, masing-masing dibatasi oleh linestring kiri dan kanan, dengan relasi topologi dan regulasi yang eksplisit.
Paper Lanelet2 asli (Poggenhans et al., 2018) adalah primer yang baik.
Tampilan peta Lanelet2
Section titled “Tampilan peta Lanelet2”Secara fisik, peta Lanelet2 adalah file XML OpenStreetMap dengan tag tambahan. Ini memberikan:
- Node — titik tunggal (lintang, bujur, elevasi opsional).
- Way — urutan node yang teratur. Dalam Lanelet2, way berfungsi sebagai batas jalur, garis berhenti, penyangga lampu lalu lintas, dan lainnya.
- Relasi — pengelompokan bertype. Relasi
laneletmemasangkan way kiri dan kanan dan dapat membawa atribut untuk batas kecepatan, jenis jalan, flag satu arah, dll.
Di atas ini, Lanelet2 dilengkapi dengan routing graph, elemen regulasi (lampu lalu lintas, hak jalan, batas kecepatan, rambu berhenti), dan utilitas geometris.
Lanelet2 vs OpenDRIVE
Section titled “Lanelet2 vs OpenDRIVE”Keduanya mendeskripsikan peta HD tetapi dioptimalkan untuk sisi stack AV yang berbeda:
| Aspek | Lanelet2 | OpenDRIVE |
|---|---|---|
| Geometri | Polyline (linestring) | Analitis (arc, spiral, polynomial) |
| Topologi | Adjacency/sequence lanelet eksplisit | Bagian jalur + koneksi junction |
| Konsumen asli | Autoware, penelitian perencanaan, ground truth | Simulator (CARLA, esmini, RoadRunner) |
| Format file | OSM XML | XML khas |
| Ergonomi pengeditan | Cukup mudah diedit tangan untuk area kecil | Sulit diedit tangan pada skala apapun |
Lanelet2 umumnya lebih mudah diperiksa secara manual. OpenDRIVE lebih tepat untuk konsumen simulator.
Alat penulisan yang umum
Section titled “Alat penulisan yang umum”- TIER IV Vector Map Builder — editor Lanelet2 berbasis browser gratis yang dirancang untuk Autoware. Penulisan jalur dengan elemen regulasi (lampu lalu lintas, garis berhenti, penyeberangan, parkir, …) dan lapisan referensi point cloud. Sering menjadi rekomendasi pertama untuk pengguna Autoware baru saat ini.
- JOSM dengan plugin Autoware Lanelet2 — editor OSM desktop klasik yang diperluas untuk Lanelet2. Matang dan powerful; output yang kompatibel dengan Autoware terkadang memerlukan perbaikan manual.
- OSM XML yang diedit tangan — layak untuk perbaikan kecil, menyakitkan pada skala besar.
- drawtonomy — mengimpor file Lanelet2
.osmuntuk visualisasi dan pengeditan geometri dasar.
Peran drawtonomy
Section titled “Peran drawtonomy”drawtonomy bukan pengganti Vector Map Builder atau JOSM. Dukungan Lanelet2-nya mencakup irisan yang sempit:
- Mengimpor Lanelet2
.osmdan merender lanelet sebagai bentuk Lane / Linestring yang dapat diedit. - Memungkinkan Anda membentuk ulang batas dan melakukan tweak geometri dasar, lalu mengekspor kembali.
- Berguna untuk inspeksi, pengajaran, persiapan gambar (paper, slide), dan perbaikan geometri kecil.
Yang tidak dilakukan drawtonomy:
- Penulisan elemen regulasi di UI. Elemen regulasi yang diimpor dipertahankan saat re-ekspor melalui mekanisme sidecar, tetapi membuat atau mengeditnya secara visual di luar cakupan. Gunakan Vector Map Builder atau JOSM untuk itu.
- Penulisan skala kota atau survei.
- Operasi massal di ribuan lanelet.
Untuk penulisan Lanelet2 nyata, gunakan Vector Map Builder (untuk peta yang ditargetkan Autoware) atau JOSM (untuk pengeditan gaya OSM umum). drawtonomy untuk sudut visualisasi + pengeditan geometri ringan.
Bacaan terkait
Section titled “Bacaan terkait”- Peta HD Autoware — cara Lanelet2 terhubung ke Autoware.
- Impor peta Lanelet2 OSM — cara memuatnya ke drawtonomy.
- Perbandingan: drawtonomy vs JOSM
- Perbandingan: drawtonomy vs Vector Map Builder
- Perbandingan: drawtonomy vs MapToolbox