Alur kerja Lanelet2 ke OpenSCENARIO
Anda memiliki peta Lanelet2 dan ingin mendasarkan skenario mengemudi sederhana pada peta tersebut. drawtonomy memberi Anda jembatan visual — tetapi jembatan yang sempit.
Jalurnya
Section titled “Jalurnya”Lanelet2 OSM → kanvas drawtonomy → Bundle OpenSCENARIO + OpenDRIVE sederhanaSecara konkret:
- Impor peta Lanelet2.
- Pangkas dan sesuaikan geometri sesuai kebutuhan.
- Tambahkan kumpulan peserta skenario yang kecil.
- Tunjukkan niat dengan panah Path.
- Ekspor bundle esmini (
.xosc+.xodr+run.sh).
Yang Anda dapatkan
Section titled “Yang Anda dapatkan”- Cara cepat untuk mendasarkan skenario gambar-paper atau diskusi desain pada peta Lanelet2 yang ada.
- Adegan kecil yang dapat diputar di esmini untuk kasus sederhana.
- Sumber
.drawtonomy.svgyang dapat digunakan kembali untuk varian gambar.
Yang tidak Anda dapatkan
Section titled “Yang tidak Anda dapatkan”- Konverter Lanelet2 → OpenDRIVE nyata. Eksporter drawtonomy tidak melakukan rekonstruksi geometri analitis. Ini menghasilkan OpenDRIVE yang merupakan reinterpretasi visual dari lanelet, bukan konversi tingkat industri. Untuk itu, gunakan konverter khusus — misalnya, toolbox CommonRoad Scenario Designer memiliki konversi Lanelet2 ↔ OpenDRIVE melalui format perantara CommonRoad.
- Skenario produksi. drawtonomy mengekspresikan subset OpenSCENARIO 1.3 — tidak ada pemicu kondisional, parameter sweep, kontroler kustom, atau storyboard kompleks.
- Elemen regulasi Lanelet2 di tujuan. Elemen regulasi yang diimpor dipertahankan saat re-ekspor melalui sidecar, tetapi tidak merambat sebagai entri
<signal>atau storyboard di sisi OpenSCENARIO saat ini. - Integrasi Autoware yang ketat. drawtonomy berhenti pada pasangan OpenSCENARIO/OpenDRIVE; menjalankan skenario di dalam stack Autoware memerlukan tooling Autoware sendiri.
Catatan praktis
Section titled “Catatan praktis”- Potong sebelum mengekspor. Peta Lanelet2 sering mencakup area yang jauh lebih besar dari yang Anda butuhkan.
- Verifikasi arah jalur. Arah lanelet yang diimpor memetakan ke arah jalur OpenDRIVE. Periksa bahwa trotoar/jalur arah berlawanan tidak bertahan sebagai jalur yang dapat dilalui.
- Uji di esmini untuk kasus sederhana. Skenario yang diekspor memutar jalur sederhana; harapkan untuk memperluas secara manual untuk apa pun yang lebih kompleks.
Kapan melakukan ini secara berbeda
Section titled “Kapan melakukan ini secara berbeda”- Konversi Lanelet2 → OpenDRIVE skala kota atau tingkat produksi → gunakan konverter khusus.
- Fleet skenario produksi → hasilkan dari kode terhadap basis OpenDRIVE yang diketahui baik, atau gunakan DSL.
- Skenario internal Autoware → gunakan tooling skenario Autoware sendiri.