İçeriğe geç
drawtonomy drawtonomy

drawtonomy ve CARLA ScenarioRunner

Karşılaştırma değil — farklı katmanlar

Section titled “Karşılaştırma değil — farklı katmanlar”

drawtonomy ve CARLA ScenarioRunner rekabet eden araçlar değildir. Aynı ekosistemin farklı katmanlarında yer alırlar:

  • drawtonomy — sahneleri yazmak için 2D tarayıcı beyaz tahtası. OpenSCENARIO 1.3 + OpenDRIVE 1.8 çıktılar.
  • CARLA ScenarioRunner — CARLA simülatörü için Python tabanlı senaryo tanımlama ve yürütme motoru. OpenSCENARIO 1.0 / 2.0’ı tüketir (ve Python arayüzünde tanımlanan senaryoları).

İlişki “drawtonomy üretir, ScenarioRunner tüketir” şeklindedir — formatlar uyuştuğunda.

CARLA ScenarioRunner’ın kapsamı

Section titled “CARLA ScenarioRunner’ın kapsamı”

Resmi belgelere göre:

  • Python arayüzü veya OpenSCENARIO standardı aracılığıyla senaryo tanımlama.
  • OpenSCENARIO 1.0 desteği — manevra Eylemleri, Koşullar, Hikayeler ve Storyboard için başlangıç desteği kapsar.
  • OpenSCENARIO 2.0 standardı desteği.
  • Python tabanlı, derleme adımı gerekmez.
  • CARLA ile aynı lisans altında açık kaynaklı.

ScenarioRunner, CARLA içinde senaryo tanımlamak ve yürütmek için standart yoldur.

drawtonomy nasıl uyar?

Section titled “drawtonomy nasıl uyar?”

drawtonomy’nin dışa aktarıcısı, OpenSCENARIO 1.3’ün bir alt kümesini çıktılar. ScenarioRunner öncelikle OpenSCENARIO 1.0’ı hedefler; dolayısıyla kenarlarda spec sürümü uyumsuzlukları olabilir. drawtonomy’nin birincil oynatma hedefi, 1.x’i daha düzenli işleyen esmini’dir.

drawtonomy çıktısını CARLA ile kullanmak istiyorsanız:

  • .xosc dosyasının ScenarioRunner’ın kabul ettiğiyle uyum sağlamak için elle düzenlenmesi gerekebilir.
  • .xodr OpenDRIVE 1.8’dir — CARLA, OpenDRIVE sürümlerinin bir aralığını kabul eder.
  • Karmaşık senaryolar (tetikleyiciler, ML kontrolörleri, parametre taramaları) için bunları doğrudan ScenarioRunner’ın Python arayüzünde tanımlayın; drawtonomy bunları ifade etmez.

Makul bir kalıp: sahneyi drawtonomy’de görsel olarak taslayın, ardından senaryo mantığını ScenarioRunner’da yazın / elle düzenleyin.

Aynı ekosistemin parçası

Section titled “Aynı ekosistemin parçası”

CARLA, ScenarioRunner, drawtonomy, esmini, Scenic, scenariogeneration, RoadRunner ve Blender DSC — hepsi aynı OpenSCENARIO ekosisteminin farklı katmanlarında (yazım, üretim, yürütme, oynatma) yer alır. drawtonomy, yazım tarafında görsel taslak yüzeyi olan bu topluluğa küçük katkıda bulunanlardan biridir.

Ayrıca bakınız

Section titled “Ayrıca bakınız”