İçeriğe geç
drawtonomy drawtonomy

CARLA haritası oluşturmadan önce sahne taslağı çizme

CARLA bir senaryoyu çalıştırmak için gerçek bir harita ister — bir OpenDRIVE .xodr artı bir 3D mesh. Bu haritayı üretmek özel bir aracın işidir. Ama ondan önce, neyi inşa etmek istediğinize dair net bir üstten taslağa sahip olmak genellikle işe yarar: yol düzeni, katılımcılar ve hareket. drawtonomy tam bu taslak için uygundur.

Bu ne için iyi

Section titled “Bu ne için iyi”
  • Kimse üretim haritasına zaman harcamadan önce ekiple sahne düzeni üzerinde anlaşmak.
  • Bir makale, sunum veya tasarım incelemesi için bir CARLA senaryosunun üstten görünümlü figürü.
  • Storyboard’u yazıp esmini-WASM üzerinde tarayıcıda çalıştırmak — aksiyonlar, tetikleyiciler ve bir PASS / FAIL sonucu — böylece CARLA’nın sensör düzeyindeki koşusundan önce senaryo mantığını doğrularsınız. Bkz. senaryo editörü.

Bu ne değil

Section titled “Bu ne değil”
  • Tamamlanmış bir CARLA haritası üretme yolu. drawtonomy’de 3D mesh, FBX dışa aktarımı veya Unreal Engine hattı yok. Sahip olduğu 3D önizleme yalnızca izleme amaçlı — bir koşuyu seyretmek için, geometri yazmak için değil — ve OpenDRIVE dışa aktarımı, sıfırdan çizdiğiniz yollar için henüz güvenilir bir kavşak topolojisi üretmiyor (içe aktarılmış bir .xodr’den devralınan kısımlar doğru, sıfırdan bir taslak değil). Yani bu bir tohum, teslim edilecek bir harita değil.
  • Harita araçlarının yerini tutan bir şey. Gerçek harita için yerleşik yol, RoadRunner gibi özel bir editör ve sinyal eklemek için CARLA Map Editor’dır.

İş akışı

Section titled “İş akışı”
  1. Düzeni üstten taslak çizin — Lane Tool ile ve şeritleri Next Lane bağlantılarıyla birbirine bağlayın.
  2. Katılımcıları yerleştirin — Vehicle / Pedestrian şablonlarıyla sahne net okunsun.
  3. Hedeflenen hareketi gösterin — Path oklarıyla.
  4. .drawtonomy.svg olarak kaydedin — plan değiştikçe düzenleyebileceğiniz kaynak dosya.
  5. Senaryoyu tarayıcıda çalıştırın — storyboard mantığını doğrulayın, ardından sonraki adımdaki harita aracı için başlangıç noktası olarak OpenDRIVE / OpenSCENARIO dışa aktarın.
  6. Üretim haritasını sonraki adımda oluşturun — drawtonomy dosyasını açıklayıcı figür olarak saklayın.

İlgili okumalar

Section titled “İlgili okumalar”