Sürüş sahnesi ile formülü aynı şekilde birleştirin
Bu, drawtonomy’nin iki güçlü özelliğini aynı anda kullanan kesişim noktası kullanım örneğidir: otonom sürüş şekilleri (şeritler, araçlar, yollar, kavşaklar) ve Math (KaTeX) şekli.
Sürüş araştırma makalelerinde bu ihtiyaç sıkça karşınıza çıkar. Yalnızca bir senaryo görseli yeterli değildir; görselin yanında, modeli açıklayan denklemi de görmek istersiniz — maliyet fonksiyonu, kontrolcü, kinematik güncelleme. Bu sayede okuyucu sembolleri gerçek dünyayla eşleştirebilir.
KaTeX ile oluşturulan formül, tuval üzerinde sıradan bir şekil gibi durur — tek bağımsız şekil oluşturmak için şeritler, araçlar ve yörüngelerin yanına bırakın.
Bu neden önemli?
Section titled “Bu neden önemli?”- Yörünge tahmini. Ego aracının tahmin edilen üç yolunu, modelin kayıp fonksiyonuyla birlikte gösterin.
- Hareket planlama. Şerit sahnesinde aday bir yörüngeyi, planlama hedefi
\min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2ile birlikte gösterin. - Kontrol. Virajda araç izlemeyi, geri besleme kontrolcüsünün denklemiyle birlikte gösterin.
- Algı değerlendirmesi. Şerit / yaya sahnesini, IoU veya AP metrik formülüyle birlikte gösterin.
- Davranış modelleri. Yaya geçidi sahnesini, social-force / IDM denkleminin yanına yerleştirin.
Her durumda denklem şeklin bir parçasıdır, başlık değil.
drawtonomy iş akışı
Section titled “drawtonomy iş akışı”-
Önce sahneyi çizin. Lane Tool ile şeritler, Vehicle şablonlarından araçlar, Path aracıyla yörünteler — tıpkı İlk üç şeridiniz öğreticisinde olduğu gibi.
-
Denklemi Math (
fx) aracıyla yerleştirin. Açıkça okunacağı bir yere koyun — genellikle sahnenin üstüne, altına veya yanına.
Math aracı, alt araç çubuğunda Text aracının yanındadır —
/klavye kısayoludur. -
Sembolleri sahneyle ilişkilendirin. Denklemdeki
x_t’yi tuval üzerindeki ilgili araca bağlamak için LineArrow veya Text şekillerini kullanın. drawtonomy’nin Snap özelliği oku her iki tarafa da yapıştırmanıza yardımcı olur. -
PDF dışa aktarın.
\includegraphics{...}ile makalenize ekleyin. Matematik glifleri ve şerit/araç yolları aynı dosyada vektör olarak bulunur.
Pratik ipuçları
Section titled “Pratik ipuçları”- Denklem boyutunu sahne boyutuyla eşleştirin. 600 px’lik şerit diyagramının yanındaki 20 px’lik denklem kaybolur. Dergi şekli ölçeğinde okunabilmesi için boyut kaydırıcısını 32–48 px’e çekin.
.drawtonomy.svgkaynağını saklayın. Bir hakem\sigma’yi\rhoile değiştirmenizi istediğinde denkleme çift tıklayıp yeniden yazmanız yeterlidir — şeritler ve araçlar yerinden oynamaz.- Denklem numaralandırması ile başlık numaralandırması. Şekilinizde birden fazla denklem varsa ve bunların numaralandırılmasını istiyorsanız,
(1)(2)(3)numaralarının oluşturulan SVG’nin parçası olması için\begin{align}kullanın. Aksi hâlde makalenin\label{}sistemi şekil içindeki denklemlere başvuramaz. - Vurgulama için renk kullanın. Denklemin ilgili terimini yeniden renklendirmek için iki bitişik Math şekli (biri siyah, biri kırmızı) kullanmanız gerekir — drawtonomy tek denklemi tek şekil olarak oluşturduğundan token bazında renklendirme desteklenmez.