OpenDRIVE nedir?

OpenDRIVE, sürüş simülasyonlarındaki statik yol ağını tanımlamak için kullanılan ASAM açık standardıdır. .xodr uzantısıyla tanınan format, OpenSCENARIO dosyalarının referans aldığı temel yol geometrisi kapsayıcısıdır.

Bir OpenDRIVE dosyasında neler bulunur?

.xodr belgesi yol ağını analitik biçimde tanımlar; yani çokgenlerle değil, parametrik geometriyle:

Yollar — s-ekseni boyunca line, arc, spiral, poly3 veya paramPoly3 parçaları olarak ifade edilen referans çizgileriyle.
Şerit bölümleri — sol, orta ve sağ şeritler; her şeridin genişlikleri, türleri ve şerit-şerit ardıl / öncül bağlantıları bulunur.
Kavşaklar — yolları kesişim noktalarında birbirine bağlar; gelen yol ile bağlantı yolu eşleştirmeleri açıkça belirtilir.
Yol nesneleri — bariyer, trafik işareti, trafik ışığı ve yaya geçidi gibi öğeler.
Yükseklik ve eğim profilleri — yolun üç boyutlu şekli için.

Analitik temsil, simülatörlerin “yol 7’nin 42. metresindeki şerit merkezi nerede?” gibi sorguları hızla yanıtlamasını sağlar. Aynı zamanda formatın elle düzenlenmesini güçleştiren de bu yapıdır.

Bilinmesi gereken OpenDRIVE sürümleri

OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — uzun süredir kararlı olan revizyonlar; eski araçlarda hâlâ yaygın.
OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — artımlı iyileştirmeler ve teknik açıklamalar.
OpenDRIVE 1.8 — drawtonomy’nin dışa aktarımda hedeflediği güncel revizyon. RoadRunner hem içe hem dışa aktarımda 1.4–1.8 aralığının tamamını destekler.

Araçlar genellikle geriye dönük uyumlu olsa da ileriye dönük uyumluluk garanti değildir; simülatörünüzün hangi sürümü beklediğini önceden kontrol edin.

OpenDRIVE ile Lanelet2 karşılaştırması

Sık karıştırılan iki HD harita formatı:

Özellik	OpenDRIVE	Lanelet2
Kökeni	ASAM, simülasyon endüstrisi	Autoware, FZI
Geometri	Analitik (yay, spiral, polinom)	Çizgiler (linestring ile sınırlandırılmış şeritler)
Birincil kullanıcılar	CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR	Autoware planlaması, algılama ground truth
Depolama	XML `.xodr`	OSM XML

Her iki format da benzer yol ağlarını tanımlayabilir; ancak farklı aşağı akış görevlerine yönelik optimize edilmişlerdir. Karşı taraf için Lanelet2 nedir? sayfasına bakın.

Yaygın hazırlama araçları

MathWorks RoadRunner — OpenDRIVE 1.4–1.8’in tamamını destekleyen, sektörde en çok kullanılan HD harita editörü. Ticari bir ürün; birçok üniversitede kampüs lisansı mevcuttur.
Truevision Designer — ticari olmayan kullanımda ücretsiz masaüstü OpenDRIVE editörü; RoadRunner’a açık kaynak alternatif olarak sıkça tercih edilir.
Blender Driving Scenario Creator — üçlü klotoid yol geometrisi ve kavşak desteğiyle açık kaynaklı Blender eklentisi.
LaneMaker — yerleşik trafik simülasyonuyla birlikte gelen, Apache-2.0 lisanslı ücretsiz masaüstü yol ağı editörü; gündelik kullanıcılara yöneliktir.
odrviewer.io ve odrplot — .xodr dosyalarını düzenlemeden tarayıcıda incelemeye yarayan görüntüleyici araçlar.
drawtonomy — kısmi OpenDRIVE 1.8 dışa aktarımı sunan tarayıcı tabanlı beyaz tahta.

drawtonomy bu ekosistemin neresinde durur?

drawtonomy, RoadRunner / Truevision / BDSC anlamında bir HD harita editörü değildir. OpenDRIVE dışa aktarımı kısmidir; basit sahneler için işe yarar, ancak üretim düzeyinde HD haritalar için yeterli değildir:

Basit bir yol düzeni çizin — kavşaklar, şerit birleşimleri, temel geometri — ve OpenSCENARIO 1.3 dosyasıyla birlikte OpenDRIVE 1.8 olarak dışa aktarın.
Her şey tamamen tarayıcıda çalışır. Kurulum yok, hesap yok.
Üretilen çıktı, esmini’de basit sahneler için doğrudan oynatılabilir.

drawtonomy’nin dışa aktarıcısının şu anda üretmediği özellikler (belgelerine göre):

OpenDRIVE kavşak ilkelleri (<junction>). Şerit düzeyindeki sonraki / önceki bağlantılar çıktılanır; kavşak sarmalayıcısı ise yol haritasındadır.
Trafik işaretlerinin <signal> girdisi olarak çıktılanması.
Analitik geometri (klotoidler, polinomlar). drawtonomy 2B polyline üzerinde çalışır ve bunları yaklaşımlayan OpenDRIVE çıktısı üretir.

Araştırma düzeyinde veya üretim HD haritaları için özel bir HD haritalama aracı kullanın. drawtonomy taslak katmanıdır.