İçeriğe geç
drawtonomy drawtonomy

esmini nedir?

esmini, İsveç ADAS topluluğu tarafından geliştirilen açık kaynaklı bir OpenSCENARIO oynatıcısıdır. Kasıtlı olarak minimal tutulmuş bu oynatıcı, OpenSCENARIO 1.x için hafif bir referans olarak geniş çapta kullanılır; kaynak kodu okunabilecek kadar küçük, gömülü kullanıma yetecek kadar hızlı ve akıl yürütme testi olarak güvenilecek kadar öngörülebilirdir.

esmini ne yapar

Section titled “esmini ne yapar”

esmini bir OpenSCENARIO 1.x .xosc dosyasını çözümler, başvurulan OpenDRIVE .xodr yol ağını yükler ve storyboard’u yürütür — varlıkları yörüngeler veya kontrolörler boyunca hareket ettirir ve ortaya çıkan durumu akış olarak iletir.

CARLA veya LGSVL gibi tam fizik tabanlı bir simülatör değildir; asıl amaç zaten minimallik. esmini, çoğu OpenSCENARIO aracının hedef aldığı açık kaynaklı “bu senaryo doğru çözümleniyor ve oynatılıyor mu?” temelidir.

esmini’nin araç ekosistemindeki önemi

Section titled “esmini’nin araç ekosistemindeki önemi”

esmini en yaygın açık kaynaklı OpenSCENARIO 1.x tüketicisi olduğu için, “esmini’de çalışıyor mu?” sorusu herhangi bir OpenSCENARIO dışa aktarma hattı için standart akıl yürütme testidir. ASAM dosyaları üreten çoğu araç, OpenSCENARIO desteğini duyurmadan önce esmini’ye karşı doğrulama yapar — RoadRunner da dahil (CARLA, esmini ve IPG CarMaker gibi “OpenSCENARIO uyumlu simülatörler ve oynatıcılarla uyumlu” senaryolar dışa aktardığını belirtir) ve pek çok başka araç.

Tipik esmini girdileri

Section titled “Tipik esmini girdileri”

esmini en az şunları bekler:

  • Bir .xosc (OpenSCENARIO senaryosu).
  • .xosc içinden başvurulan bir .xodr (OpenDRIVE yol ağı).
  • İsteğe bağlı olarak 3D görüntüleyici render için bir .osgb dosyası veya araç varlıklarını içeren bir Models/ dizini.

Bunları kendi kendine yeterli bir zip olarak paketlemek — gayri resmi olarak “esmini paketi” diye anılır — senaryoları makineler ve CI arasında taşınabilir kılar.

drawtonomy’nin bu ekosistemdeki yeri

Section titled “drawtonomy’nin bu ekosistemdeki yeri”

drawtonomy, esmini’nin kendisini — WebAssembly’ye derlenmiş haliyle — doğrudan tarayıcıda çalıştırır. Bir storyboard yazarsınız (ya da mevcut bir .xosc dosyası açarsınız), oynat’a basarsınız ve senaryo editörü bunu sayfa içinde yürütür: oynatma kontrolleri, kare atlama (seek), takip kamerası, hayalet izler ve END ve FAIL koşullarınızdan gelen bir PASS / FAIL sonucu — kurulum yok, ayrı bir oynatıcı yok. Simülasyon çekirdeği zaten esmini’dir; drawtonomy bunun etrafına tuval-yerleşik bir kabuk ekler.

Senaryoyu yerel bir esmini kurulumunda çalıştırmayı tercih ederseniz (3D OpenSceneGraph görüntüleyici, CI taramaları veya bir Python/C++ hattı için), drawtonomy ayrıca .xosc, .xodr ve bir run.sh çağrısı içeren bir zip de dışa aktarır:

Terminal window
unzip <name>.zip
esmini --osc <name>/<name>.xosc --window 60 60 1024 768

Bilinmesi gerekenler:

  • Tarayıcı içi oynatıcı OpenSCENARIO 1.x okur, ASAM dışa aktarımı ise OpenSCENARIO 1.0–1.2 / OpenDRIVE 1.8 yazar — ikisi de standardın bir alt kümesini kapsar: eylemler, koşullu tetikleyiciler, fazlar ve olaylar çalışır, ayrıca OpenDRIVE kavşak ilkelleri ve <signal> girdileri de artık üretiliyor. İçe aktarılan bir .xodr’dan değiştirilmeden aktarılan kavşaklar yüksek sadakatlidir; sıfırdan çizilen bir şerit ağından sentezlenen kavşaklar ise henüz güvenilir değildir. Parametre taramaları ile özel veya ML güdümlü kontrolörler bugün hâlâ üretilmiyor.
  • Araç varlıkları varsayılan olarak esmini’nin yerleşik modellerini kullanır, bu yüzden ekstra bir .osgb gerekmez.
  • Büyük ölçekli veya parametrelendirilmiş senaryo taramaları için filoyu bir DSL veya Python kütüphanesinden üretin — bunlar görsel editörün kapsamı dışında kalmaya devam ediyor.

İlgili okumalar

Section titled “İlgili okumalar”