esmini nedir?
esmini, İsveç ADAS topluluğu tarafından geliştirilen açık kaynaklı bir OpenSCENARIO oynatıcısıdır. Kasıtlı olarak minimal tutulmuş bu oynatıcı, OpenSCENARIO 1.x için hafif bir referans olarak geniş çapta kullanılır; kaynak kodu okunabilecek kadar küçük, gömülü kullanıma yetecek kadar hızlı ve bir akıl yürütme testi olarak kullanılacak kadar öngörülebilirdir.
esmini ne yapar?
Section titled “esmini ne yapar?”esmini, bir OpenSCENARIO 1.x .xosc dosyasını çözümler, başvurulan OpenDRIVE .xodr yol ağını yükler ve storyboard’u yürütür — varlıkları yörüngelere veya kontrolörlere göre hareket ettirir ve ortaya çıkan durumu akış olarak iletir.
CARLA veya LGSVL gibi tam fizik tabanlı bir simülatör değildir. Minimallik tam da amacıdır: esmini, çoğu OpenSCENARIO araçlarının hedeflediği açık kaynaklı “Bu senaryo doğru çözümleniyor ve oynatılıyor mu?” temelidir.
esmini’nin araç ekosistemindeki önemi
Section titled “esmini’nin araç ekosistemindeki önemi”esmini en yaygın açık kaynaklı OpenSCENARIO 1.x tüketicisi olduğundan, “esmini’de çalışıyor mu?” sorusu herhangi bir OpenSCENARIO dışa aktarma boru hattı için standart akıl yürütme testidir. ASAM dosyaları üreten çoğu araç, OpenSCENARIO desteğini duyurmadan önce esmini’ye karşı doğrulama yapar — RoadRunner dahil (CARLA, esmini ve IPG CarMaker gibi “OpenSCENARIO uyumlu simülatörler ve oynatıcılarla uyumlu” senaryolar dışa aktardığını belirtmektedir) ve daha pek çoğu.
Tipik esmini girdileri
Section titled “Tipik esmini girdileri”esmini en az şunları bekler:
- Bir
.xosc(OpenSCENARIO senaryosu). .xosciçinden başvurulan bir.xodr(OpenDRIVE yol ağı).- İsteğe bağlı olarak 3D görüntüleyici render için bir
.osgbdosyası veya araç varlıkları içeren birModels/dizini.
Bunları kendi kendine yeterli bir zip olarak paketlemek — gayri resmi olarak “esmini paketi” olarak adlandırılır — senaryoları makineler ve CI arasında taşınabilir kılar.
drawtonomy’nin bu ekosistemdeki yeri
Section titled “drawtonomy’nin bu ekosistemdeki yeri”drawtonomy, hazır bir esmini kurulumunu hedefleyen .xosc, .xodr ve run.sh içeren bir zip dışa aktarabilir. drawtonomy’nin dışa aktarıcı belgelerine göre:
unzip <name>.zipesmini --osc <name>/<name>.xosc --window 60 60 1024 768Bilinmesi gerekenler:
- Dışa aktarıcı, OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8’in bir alt kümesini kapsar — basit sahneler oynatılır; koşullu tetikleyiciler, parametre taramaları, karmaşık storyboard’lar ve OpenDRIVE kavşakları henüz çıktılanmıyor.
- Araç varlıkları varsayılan olarak esmini’nin yerleşik modellerini kullanır, bu nedenle ekstra
.osgbgerekmez. - Çıktı bir başlangıç noktası olarak tasarlanmıştır — taslak, öğretim, demo ve minimal tekrar üretici için kullanışlıdır. Büyük ölçekli veya parametrik senaryo taramaları için XML’i elle düzenleyin veya bir DSL’den üretin.