Bir ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml) içe aktarın

drawtonomy, nav2, Cartographer, Gmapping ve benzeri SLAM araçları tarafından kullanılan ROS map_server formatını anlar.

Ekran görüntüsü, drawtonomy içinde doğrudan üzerine yollar ve engeller çizilmiş gerçek bir depo doluluk ızgarasını (dolu hücreler siyah, boş hücreler beyaz) gösterir.

İçe aktarma

1. Dosya menüsünü → İçe Aktar’ı açın.
2. Dosya iletişim kutusunda .pgm ve eşleşen .yaml dosyasının her ikisini birlikte seçin.
3. drawtonomy YAML meta verisini (çözünürlük, eşik değerleri) okur ve ızgarayı tuvalde işler.

Sadece .pgm’yi seçer ve .yaml’ı seçmezseniz, drawtonomy varsayılanları kullanır (resolution = 0.05 m/px, standart doluluk eşik değerleri).

Hücre renklendirme

Hücre	Renk
Dolu	Siyah
Boş	Beyaz
Bilinmeyen	Gri

Hücreler drawtonomy’nin şerit boyutlarıyla eşleşen bir ölçekte işlenir, böylece tam olarak yukarıdaki ekran görüntüsünde olduğu gibi şeritler, yollar ve şekilleri doğrudan üzerine çizebilirsiniz.

Test edilen araçlar

drawtonomy, nav2, Cartographer ve Gmapping’den haritalarla kullanılmıştır. Standart map_server .pgm + .yaml çiftini yayan diğer üreticiler de çalışmalıdır.

Ayrıca bakın

• Bir Lanelet2 (.osm) dosyası içe aktarın