Lanelet2 nedir?

Lanelet2, başlangıçta FZI Araştırma Merkezi tarafından geliştirilen ve artık Autoware ile birçok araştırma yığınında HD harita temsili olarak yaygın biçimde kullanılan açık bir HD harita formatı ve C++ kütüphanesidir. Temel fikir: yollar, her biri sol ve sağ bir linestring ile sınırlandırılmış küçük “şerit parçaları” (lanelet) demetlerinden oluşur; topolojik ve düzenleyici ilişkiler açıkça tanımlanır.

Asıl başvuru için Lanelet2 makalesine (Poggenhans ve diğerleri, 2018) bakabilirsiniz.

Lanelet2 haritası nasıl görünür?

Fiziksel olarak Lanelet2 haritası, ek etiketler içeren bir OpenStreetMap XML dosyasıdır. Bu yapı şunları sağlar:

• Düğümler — tekil noktalar (enlem, boylam, isteğe bağlı yükseklik).
• Yollar — düğümlerin sıralı dizileri. Lanelet2’de yollar şerit sınırları, dur çizgileri, trafik ışığı direkleri ve benzeri öğeler olarak işlev görür.
• İlişkiler — türlendirilmiş gruplamalar. Bir lanelet ilişkisi, sol ve sağ bir yolu eşleştirir ve hız sınırı, yol türü, tek yön bayrağı gibi özellikler taşıyabilir.

Bunların üzerine Lanelet2, bir yönlendirme grafiği, düzenleyici öğeler (trafik ışıkları, öncelik, hız sınırları, dur işaretleri) ve geometrik yardımcı araçlar ekler.

Lanelet2 ve OpenDRIVE karşılaştırması

Her ikisi de HD haritaları tanımlar; ancak AV yığınının farklı yönleri için optimize edilmişlerdir:

Özellik	Lanelet2	OpenDRIVE
Geometri	Çizgiler (linestring)	Analitik (yay, spiral, polinom)
Topoloji	Açık şerit bitişikliği / sırası	Şerit bölümleri + kavşak bağlantıları
Doğal kullanıcılar	Autoware, planlama araştırması, ground truth	Simülatörler (CARLA, esmini, RoadRunner)
Dosya formatı	OSM XML	Özel XML
Düzenleme kolaylığı	Küçük alanlar elle düzenlenebilir	Herhangi bir ölçekte elle düzenlenmesi güç

Lanelet2 elle incelemek için genellikle daha basittir. OpenDRIVE, simülatör tarafı için daha hassastır.

Yaygın araçlar

• TIER IV Vector Map Builder — Autoware için tasarlanmış ücretsiz tarayıcı tabanlı Lanelet2 editörü. Düzenleyici öğelerle (trafik ışıkları, dur çizgileri, yaya geçitleri, park alanları, …) şerit oluşturma ve nokta bulutu referans katmanı desteği. Günümüzde yeni Autoware kullanıcıları için ilk öneri genellikle budur.
• JOSM ile Autoware Lanelet2 eklentisi — Lanelet2 için genişletilmiş klasik masaüstü OSM editörü. Olgun ve güçlü; Autoware uyumlu çıktı bazen manuel düzeltme gerektirir.
• Elle düzenlenmiş OSM XML — küçük düzeltmeler için uygun, büyük ölçekte yorucu.
• drawtonomy — görselleştirme ve temel geometri düzenlemeleri için Lanelet2 .osm içe aktarır.

drawtonomy’nin bu ekosistemdeki yeri

drawtonomy, Vector Map Builder veya JOSM’un yerini almaz. Lanelet2 desteği dar bir dilimi kapsar:

• Lanelet2 .osm dosyasını içe aktarır ve şeritleri düzenlenebilir Lane / Linestring şekilleri olarak gösterir.
• Sınırları yeniden şekillendirebilir, temel geometrik düzeltmeler yapabilir ve ardından dışa aktarabilirsiniz.
• İnceleme, öğretim, şekil hazırlama (makaleler, sunumlar) ve küçük geometrik düzeltmeler için kullanışlıdır.

drawtonomy’nin yapmadıkları:

• Kullanıcı arayüzünde düzenleyici öğe oluşturma. İçe aktarılan düzenleyici öğeler, sidecar mekanizması aracılığıyla yeniden dışa aktarmada korunur; ancak görsel olarak oluşturma veya düzenleme kapsam dışıdır. Bu iş için Vector Map Builder veya JOSM kullanın.
• Şehir ölçeğinde veya araştırma düzeyinde haritalama.
• Binlerce şerit üzerinde toplu işlemler.

Gerçek Lanelet2 yazımı için Vector Map Builder (Autoware hedefli haritalar) veya JOSM (genel OSM tarzı düzenleme) kullanın. drawtonomy, görselleştirme + hafif geometri düzenleme köşesi içindir.

İlgili okumalar

• Autoware HD haritaları — Lanelet2’nin Autoware’e nasıl entegre olduğu.
• Karşılaştırma: drawtonomy ve JOSM
• Karşılaştırma: drawtonomy ve Vector Map Builder
• Karşılaştırma: drawtonomy ve MapToolbox