İçeriğe geç
drawtonomy drawtonomy

ROS doluluk ızgarası harita formatı

ROS doluluk ızgarası haritası, bir robotun ortamının 2D kuş bakışı görünümünü tanımlayan bir dosya çiftidir — genellikle map.pgm ve map.yaml. ROS navigasyon yığınları (nav1 map_server, nav2 map_server) tarafından tüketilen ve gmapping, Cartographer ve slam_toolbox gibi SLAM paketleri tarafından üretilen standart harita formatıdır.

İki dosyanın içeriği

Section titled “İki dosyanın içeriği”

.pgm dosyası, gri tonlamalı bir Taşınabilir Gri Harita görüntüsüdür. Piksel değerleri doluluk durumunu kodlar:

  • Koyu pikseller — dolu (engeller, duvarlar).
  • Açık pikseller — serbest alan.
  • Belirli bir gri (genellikle 205) — bilinmeyen.

.yaml dosyası, görüntünün metrik koordinatlarda nasıl yorumlanacağını tanımlar:

image: map.pgm
resolution: 0.05            # piksel başına metre
origin: [-12.2, -28.5, 0.0] # sol alt köşe (x, y, yaw)
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

resolution ve origin birlikte, herhangi bir aşağı akış aracının piksel koordinatlarını dünya koordinatlarına (ve tersine) dönüştürmesine olanak tanır.

Bu format pratikte nasıl oluşur?

Section titled “Bu format pratikte nasıl oluşur?”

En yaygın süreçler şunlardır:

  1. Robotu elle sürmek ve odometri + 2D lidar’ı gmapping veya slam_toolbox’a beslemek; ardından ortaya çıkan haritayı kaydetmek.
  2. Cartographer’ı bir bag dosyası üzerinde çevrimdışı çalıştırıp doluluk ızgarasını dışa aktarmak.
  3. Başka bir formattan dönüştürmek — .bt, OctoMap projeksiyonu veya özel bir format.

Çıktı, daha sonra yerelleştirme (AMCL) ve planlama (nav2) için map_server tarafından yüklenir.

drawtonomy’nin bu ekosistemdeki yeri

Section titled “drawtonomy’nin bu ekosistemdeki yeri”

drawtonomy, .pgm + .yaml çiftlerini içe aktarır ve doluluk ızgarasını tarayıcıda ek açıklama eklemenize olanak tanır:

  • Harita, resolution ve origin meta verisi kullanılarak doğru ölçekte tuval üzerine yerleştirilir.
  • Haritanın üzerine şeritler, kavşaklar, araçlar, yayalar ve trafik işaretleri çizebilirsiniz.
  • Ek açıklamalar ayrı drawtonomy şekilleri olarak saklanır — orijinal .pgm değiştirilmez.
  • Makale şekilleri (üzerinde planlı rotalar çizilmiş bir SLAM haritası), öğretim (planlayıcının gördüklerini açıklama) ve hızlı ground-truth etiketleme için kullanışlıdır.

Bu kasıtlı olarak tek yönlü bir içe aktarmadır: drawtonomy, nav2’nin harita düzenleme araçlarının yerini almaz. SLAM haritasının görsel açıdan temiz, yayına hazır bir ek açıklamasını istediğinizde uygun bir seçenektir.

İçe aktarma iş akışı için ROS doluluk ızgarası içe aktarma kılavuzuna bakın.

İlgili okumalar

Section titled “İlgili okumalar”