ROS doluluk ızgarası haritalarını ek açıklama

Birkaç saatlik SLAM ayarlamasından sonra güzel bir doluluk ızgaranız var. Şimdi onu bir makaleye, rapora veya sunuma koymak istiyorsunuz — üzerine planlanan rota çizilmiş, hedef pozlar etiketlenmiş, yasak bölgeler gölgelendirilmiş. drawtonomy’nin ROS harita içe aktarması bunun içindir.

drawtonomy’nin .pgm + .yaml ile yaptıkları

drawtonomy bir ROS harita çifti (.pgm görüntüsü + .yaml meta verisi) okur ve:

• Doluluk ızgarasını doğru metrik ölçekte tuval üzerine yerleştirir.
• Dünya koordinatlarının round-trip olarak aktarılması için YAML’deki resolution ve origin alanlarını kullanır.
• Üzerine şeritler, kavşaklar, araçlar, yayalar, trafik ışıkları ve serbest biçimli oklar / metin çizmenize olanak tanır.

Çizim katmanı ayrı bir şekiller kümesidir; orijinal .pgm hiçbir zaman değiştirilmez.

Neden ızgaraya ek açıklama eklemek gerekir?

• Makale şekilleri. “Şekil 3: nav2’nin engellerden planlama yapması.” Yalın bir doluluk ızgarası zar zor okunabilir; planlanan rotalar ve hedef pozlarla birlikte bir ızgara hikâyeyi anlatır.
• İç belgeler. Yasak bölgeler, şarj noktaları ve adlandırılmış alt alanlarla ek açıklama eklenmiş bir SLAM haritası, ekip değişimini atlatan bir artifakttır.
• Ders materyali. nav2 veya AMCL öğretirken, ek açıklamalı bir ızgara öğrencilerin planlayıcının ne gördüğünü anlamasına olanak tanır.
• Hata tekrarı. “Robot burada takıldı, işte ızgara, işte başarısız olan planlanan yol.”

drawtonomy iş akışı

1. İçe aktarın. İçe Aktar → ROS haritası. Her iki .pgm ve .yaml dosyasını bırakın (veya zip’leyin).
2. Ölçeği doğrulayın. YAML’nin resolution ve origin değerleri otomatik uygulanır. drawtonomy cetveli metre gösterir.
3. Ek açıklama ekleyin. Şerit, Araç, Yol, Çokgen ve Metin şekilleri kullanın. Düşük opaklıklı Çokgen aracı yasak bölgeleri gölgelendirmek için iyi çalışır.
4. .drawtonomy.svg olarak kaydedin (drawtonomy’nin yerel SVG formatı). SLAM haritası üzerindeki ek açıklamalar neredeyse hiçbir zaman tek seferlik değildir — yeni yasak bölgeler eklenir, adlandırılmış alt alanlar değişir, haritanın kendisi bazen yeniden kaydedilir. .drawtonomy.svg her ek açıklamayla yeniden açılır; yineleme yeniden çizim değil bir düzenleme olur.
5. Dağıtım için dışa aktarın. Aynı sahneden: ölçeklenebilir vektörlere ihtiyaç duymayan belgeler için PNG; makaleler ve sunumlar için düz SVG (ızgara taramalı arka plan ve vektör ek açıklamalar olarak) dışa aktarın.

Birkaç render ipucu

• Ek açıklama katmanı için tek bir vurgu rengi kullanın. Gri tonlamalı ızgara üzerinde birden fazla renk görsel gürültü yaratır.
• Ölçek çubuğunu manuel olarak ekleyin — bir Linestring ve Metin şekliyle; drawtonomy otomatik render etmez, ancak cetveller belirli bir uzunluğun tam olarak kaç metre olduğunu söyler.

Sınırlar

• drawtonomy, nav2’nin map_server düzenleme araçlarının (ızgarayı kırpmak / büyütmek / döndürmek için CLI araçları) yerini almaz. Bunlar için ROS araç zincirinizde kalın.
• Ek açıklama katmanı drawtonomy’ye özgüdür; .drawtonomy.svg dosyasını gerçek kaynak olarak saklayın; düz SVG’yi yalnızca ek açıklama geometrisine başka bir araçta ihtiyaç duyduğunuzda dışa aktarın.

İçe aktarma ayrıntıları için ROS doluluk ızgarası içe aktarma kılavuzuna bakın.