Neden drawtonomy — sürüş senaryoları için inşa edilmiş bir beyaz tahta
drawtonomy, özellikle sürüş senaryoları için inşa edilmiş bir beyaz tahtadır. Çoğu ekip bu diyagramları bugün genel çizim araçları veya slayt setleri içinde taslaklar — bunlar genel şekiller için iyi çalışır, ancak bir şeridin ne olduğunu bilmezler, bu yüzden yol döndüğünde, kavşak bir kol yetiştirdiğinde veya bir yaya geçidinin yola hizalanması gerektiğinde geometrinin yeniden çizilmesi gerekir.
Bu sayfa, “bir simülatöre dışa aktaran araç” yerine “sürüş senaryoları için beyaz tahta” ile öne çıkmadan kaynaklanan tasarım seçimlerini açıklar.
Etrafında inşa edildiği problem
Section titled “Etrafında inşa edildiği problem”Asıl otonom sürüş iletişiminin çoğu diyagramlar aracılığıyla gerçekleşir: makalelerde, tasarım incelemelerinde, planlama toplantılarında, olay raporlarında, sınıflarda ve slayt setlerinde. Diyagram, insanların baktığı, tartıştığı ve hatırladığı eserdir.
Bu seviyedeki genel çizim araçları size yalnızca genel şekiller verir. Bir şerit, yol her döndüğünde yeniden çizdiğiniz bir dikdörtgendir; bir yaya geçidi, elle hizalamaya devam ettiğiniz bir dikdörtgen yığınıdır; bir kavşak yarım saatlik bir kurcalamadır. Daha kötüsü, yol geometrisi değiştiği anda — ve AV çalışmasında sürekli değişir — sıfırdan başlarsınız.
drawtonomy bu döngüyü hızlı yapmak için var. Alanın gerçekten sahip olduğu yapı taşları — şeritler, kavşaklar, yaya geçitleri, trafik ışıkları, yol işaretlemeleri, araçlar, yayalar — birinci sınıf şekillerdir, bu nedenle yineledikçe görsel doğru kalır.
drawtonomy’nin yeri
Section titled “drawtonomy’nin yeri”Sürüş senaryosu çalışması birkaç farklı seviyede gerçekleşir:
- Diyagramlar. Makaleler, slaytlar, beyaz tahta taslakları, tasarım belgesi görselleri, sınıf materyali. Prensipte hızlı ve kolay, ancak genel bir araçta bir şey hareket ettiğinde yol geometrisinin yeniden oluşturulması gerekir.
- Yazım araçları. OpenSCENARIO düzenleyiciler, yol ağı düzenleyiciler, CAD tarzı paketler. Hassas, yavaş, öğrenmesi pahalı.
- Simülatörler. esmini, CARLA, kurum içi araçlar. Senaryoyu çalıştır, veri üret.
drawtonomy 1. seviyede yaşar ve şu durumlarda 2. seviyeye geçer: bir Lanelet2 haritası içe aktarmanız, değişiklikleri taslamanız, OpenDRIVE/OpenSCENARIO dışa aktarmanız, sonucu esmini’ye vermeniz gerektiğinde.
Tasarım öncelikleri
Section titled “Tasarım öncelikleri”Beyaz tahta öncelikli
Section titled “Beyaz tahta öncelikli”Karşılaştırma noktası bir CAD aracı değil, hızlı bir beyaz tahta veya slayt seti taslağıdır. Bu, sürtünme için çıtayı belirler: bir URL’yi açın, çizin, paylaşın. Kurulum yok, hesap yok, proje dosya formatı yok. drawtonomy’yi hızlı bir taslaktan daha ağır hissettirecek her şey kesilir.
Topoloji bilincine sahip
Section titled “Topoloji bilincine sahip”Bir yol bir çoklu çizgi torbası değildir. drawtonomy, bir sınırı hareket ettirmenin komşu şeritleri otomatik olarak güncellemesi için şerit bağlantılarını (Sonraki / Önceki / Sol / Sağ) modeller. Bir sınırı paylaşan iki şerit aynı sınır noktalarını paylaşır — bir kez sürükleyin, ikisi de hareket eder. Şerit bağlantı modeli sayfasına bakın.
Sürüş alanı şablonları
Section titled “Sürüş alanı şablonları”Araçlar (sedan, bus, truck, motorcycle…), yayalar (walking, simple), araç ve yaya trafik ışıkları, yaya geçitleri, yol işaretlemeleri, işaretler, kavşak şablonları. Bunlar genel-dikdörtgen yaklaşımları yerine yerleşik şekillerdir. Özel SVG şablonları PR ile eklenebilir.
Çıkışta da düzenlenebilir, girişte olduğu kadar
Section titled “Çıkışta da düzenlenebilir, girişte olduğu kadar”drawtonomy’nin ürettiği her çıktı formatı, yeniden düzenlenebilmek
için yeterli durumu korur. drawtonomy.svg kayıpsız kanonik formdur:
her yerde önizlenen (tarayıcılar, GitHub, slayt setleri, makale
görselleri) ve drawtonomy’de her bağlantı ve çakışma ilişkisi
bozulmadan yeniden açılan normal bir SVG. Hiçbir şey okuyamayacağınız
bir formatta hapsolmaz.
Gerektiğinde başsız
Section titled “Gerektiğinde başsız”Dışa aktarıcı ve ayrıştırıcı kodu @drawtonomy/sdk’nın bir parçasıdır
ve düzenleyici olmadan çalışır. CI işlem hatları, tarayıcı uzantıları
ve AI araçları sahneleri programatik olarak üretip doğrulayabilir.
İş akışının geri kalanına köprüler
Section titled “İş akışının geri kalanına köprüler”Bir diyagramınız olduğunda, genellikle onunla bir şey yapmak istersiniz. drawtonomy, görselin düzenleyici içinde kilitli kalmaması için birkaç köprü sunar:
drawtonomy.svg— varsayılan. Makalelere, slaytlara, Markdown belgelerine gömün; düzenlemeye devam etmek için daha sonra yeniden açın.- Lanelet2 çift yönlü dönüşüm — bir Lanelet2 OSM haritasını (Autoware örnek haritaları dahil) açın, düzenleyin, geri dışa aktarın. Mevcut bir HD haritada değişiklikleri taslaklamak için kullanışlıdır.
- ASAM dışa aktarma — OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3, isteğe bağlı olarak esmini-hazır bir zip olarak paketlenmiş.
- AI Scene Generator — doğal dilde bir senaryo açıklayın veya OpenSCENARIO XML’i yapıştırın ve iyileştirmeye başlamak için düzenlenebilir bir tuval alın.
Bu köprüler kullanışlıdır, ancak diyagramın kendisi drawtonomy’nin var olma sebebidir. drawtonomy’deki bir görsel zaten bir görsel olarak değerlidir; bu formatlar, gerektiğinde iş akışının bir sonraki aşamasına akmasına izin verir.
drawtonomy ne değildir
Section titled “drawtonomy ne değildir”- Bir simülatör değildir. Senaryoları çalıştırmaz. Bunun için esmini, CARLA veya kendi aracınıza dışa aktarın.
- Bir CAD aracı değildir. Mühendislik doğruluğunu zorlamaz (klotoid spline’ler, eğimleme, yükseklik). Geometri basit 2D’dir.
- Gerçek zamanlı bir işbirliği paketi değildir. Tek kullanıcılı bir düzenleyicidir. Kaydet, paylaş, yeniden aç.