Sürüş senaryosu sınıflandırması — fonksiyonel, mantıksal, somut
Gelişmiş sürücü destek (ADAS) ve otomatik sürüş (AD) sistemlerinin senaryo tabanlı testi, PEGASUS araştırma projesinden devralınan ve artık ADAS / AV test süreçlerinde standart pratik hâline gelen üç düzeyli bir soyutlamaya dayanır:
- Fonksiyonel senaryo — niteliksel, doğal dilde.
- Mantıksal senaryo — her parametre için aralıklarla parametrik.
- Somut senaryo — tam olarak örneklenmiş, her parametre tek bir değere sabitlenmiş.
Bu sayfa, her düzeyin ne anlama geldiğini, ODD ve OpenSCENARIO gibi formatlarla nasıl ilişkilendiğini ve drawtonomy’nin bu çerçevedeki yerini tarafsız biçimde açıklar.
Üç soyutlama düzeyi
Section titled “Üç soyutlama düzeyi”Fonksiyonel senaryo
Section titled “Fonksiyonel senaryo”Fonksiyonel senaryo, bir sürüş durumunun niteliksel, doğal dil tanımıdır. Aktörleri, yol düzenini ve manevraları belirtir; ancak sayılara bağlı kalmaz.
Örnek: “İki şeritli bir otoyolda, sol şeritteki daha hızlı bir araç, onu geçtikten sonra sağ şeritten ego aracının önüne keser.”
Fonksiyonel senaryolar test planlarında, tasarım inceleme belgelerinde, sunum küçük resimlerinde, makale şekillerinde ve güvenlik kılavuzu anlatılarında yer alır. İnsanların senaryoyu birbirine aktardığı biçimdir.
Mantıksal senaryo
Section titled “Mantıksal senaryo”Mantıksal senaryo, fonksiyonel tanımı parametre aralıklarına sahip yapılandırılmış bir biçime dönüştürür. Her değişken (başlangıç hızları, mesafeler, TTC, yanal kayma, hava durumu, yol eğriliği) tek bir değer yerine bir etki alanı alır.
Örnek: “Ego hızı ∈ [70, 130] km/s, kesme aracının göreli hızı ∈ [+10, +30] km/s, kesme başlangıcındaki çarpışmaya kadar geçen süre ∈ [1.5, 4.0] s, …”
Mantıksal senaryolar, test kampanyaları sırasında örneklenen, taranan veya arama yapılan şeylerdir. Bu düzeyi hedefleyen araçlar ve DSL’ler arasında Scenic, scenariogeneration (pyoscx / pyodrx) ve OpenSCENARIO 2.0 / DSL sayılabilir.
Somut senaryo
Section titled “Somut senaryo”Somut senaryo, tek bir örnektir — her parametre tek bir değere sabitlenmiş. Bir simülatörde veya kapalı pist testinde yürütülen budur.
Örnek: “Ego 90 km/s, kesme aracı +20 km/s göreli, kesme başlangıcında TTC = 2.5 s, kuru asfalt, …”
Somut senaryolar, OpenSCENARIO 1.x XML, esmini oynatma ve çoğu yeniden oynatma araçlarının çalıştığı düzeydir.
Düzeyler ve ODD arasındaki ilişki
Section titled “Düzeyler ve ODD arasındaki ilişki”Operasyonel Tasarım Alanı (ODD), bir sürüş fonksiyonunun çalışması amaçlanan koşullar kümesidir (yol türleri, hava durumu, gün saati, coğrafi bölge vb.). Senaryo sınıflandırması ve ODD her düzeyde etkileşir:
- Fonksiyonel senaryolar ODD içinde yazılır (“otoyolda güneşli bir günde sürüş”).
- Mantıksal senaryolar parametre aralıklarını ODD’ye saygı gösterecek biçimde kısıtlar.
- Somut senaryolar, ODD içine düşen örnekler ve sınırını araştıran kasıtlı sınır örnekleridir.
Standartlardaki senaryo sınıflandırması
Section titled “Standartlardaki senaryo sınıflandırması”- PEGASUS — burada kullanılan fonksiyonel / mantıksal / somut sözcüklüğü pekiştiren Alman araştırma projesi.
- ISO 21448 (SOTIF) — amaçlanan işlevin güvenliği; senaryo sınıflandırmasını, fonksiyonun ODD genelinde doğru davrandığı argümanının omurgası olarak kullanır.
- ASAM OpenSCENARIO — 1.x somut senaryoları hedefler; 2.0 / DSL mantıksal senaryoları hedefler.
- ASAM OpenDRIVE — üç senaryo düzeyinin de başvurduğu statik dünya katmanını sağlar.
drawtonomy’nin bu çerçevedeki yeri
Section titled “drawtonomy’nin bu çerçevedeki yeri”drawtonomy, mantıksal senaryo örnekleyici veya somut senaryo yürütücüsü değildir. Sürüş senaryoları için ayarlanmış bir tarayıcı beyaz tahtasıdır. Sınıflandırmada oturduğu dar yerler:
- Fonksiyonel senaryo şekilleri. Test planlarına, tasarım incelemelerine, güvenlik kılavuzu belgelerine, sunum küçük resimlerine ve makale şekillerine giren diyagramlar, görsel biçimde fonksiyonel senaryolardır. drawtonomy bunlar için makul bir araçtır.
- Mantıksal senaryo görselleştirmesi. Bir mantıksal senaryonun “şekli” — geometri, aktörler, kabaca hareket — parametre tablosu anlam kazanmadan önce okuyucunun kavraması gereken şeydir. drawtonomy şekil için makul bir araçtır; parametre tablosunun kendisi DSL’inizde veya hesap tablonuzda yaşar.
- Somut senaryo taslağı, yazımdan önce. Belirli bir OpenSCENARIO 1.x XML’i elle yazmak üzereyseniz, drawtonomy devam ettirebileceğiniz bir 2D taslak ve başlangıç
.xoscüretebilir.
Gerçek mantıksal / somut senaryo yazımı için — büyük ölçekli parametre taramaları, koşullu tetikleyiciler, karmaşık storyboard’lar — Scenic, scenariogeneration, elle yazılmış OpenSCENARIO XML veya OpenSCENARIO 2.0 / DSL kullanın. drawtonomy resim için vardır, test mantığı için değil.