Autoware HD haritaları
Autoware, Autoware Foundation tarafından sürdürülen açık kaynaklı otonom sürüş yığınıdır. ROS 2 üzerine inşa edilmiştir.
Depo yapısı
Section titled “Depo yapısı”Autoware Foundation kodunu birden fazla depo olarak düzenler. En sık başvurulan ikisi:
autowarefoundation/autoware— meta-depo. Sürümleri sabitler, başlatma / yapılandırma / dokümantasyonu barındırır ve her şeyi bir araya getirir. “Autoware’i çalıştırmak” isteyenler için giriş noktasıdır.autowarefoundation/autoware_universe— aktif kaynak kodu deposu. Planlama, algılama, kontrol ve diğer çalışma zamanı bileşenlerinin tamamı ROS 2 üzerinde burada yer alır. Günlük Autoware geliştirmesinin büyük bölümü burada gerçekleşir.
Kararlı çekirdek kütüphaneler için autoware_core da mevcuttur.
(Eski Autoware.Auto ve orijinal Autoware.AI önceki nesiller olup yeni çalışmalar güncel Autoware / Autoware Universe’ü hedeflemektedir.)
Autoware’in HD haritaları nasıl temsil ettiği
Section titled “Autoware’in HD haritaları nasıl temsil ettiği”Autoware, birincil HD harita temsili olarak Lanelet2 kullanır. Tipik bir Autoware harita dizini şunları içerir:
lanelet2_map.osm— şerit tabanlı HD harita (araç yazımının odağı).pointcloud_map.pcd— yer belirleme için kullanılan LiDAR nokta bulutu.- Nokta bulutu haritası meta verisi.
- İsteğe bağlı görselleştirme ağı.
Autoware, temel Lanelet2 özelliklerinin üzerine Lanelet2 format uzantıları da tanımlar — planlama ve algılama bileşenlerinin güvendiği ek etiketler ve kurallar.
Araçlar
Section titled “Araçlar”Autoware topluluğunda kullanılan başlıca HD harita yazım araçları:
- TIER IV Vector Map Builder — özellikle Autoware için tasarlanmış ücretsiz tarayıcı tabanlı Lanelet2 editörü. Düzenleyici öğelerle (trafik ışıkları, dur çizgileri, yaya geçitleri, park alanları, …) şerit yazımını destekler ve nokta bulutu haritasını referans olarak kullanabilir. Yeni Autoware kullanıcıları için genellikle ilk öneridir.
- JOSM ile Autoware Lanelet2 eklentisi — Lanelet2 için genişletilmiş klasik OSM editörü. Autoware belgelerine göre JOSM ile oluşturulan haritalar tam Autoware uyumluluğu için genellikle manuel düzeltme gerektirir.
- MapToolbox — Autoware vektör haritaları oluşturmak için Unity eklentisi.
- Üretim ölçeğindeki çalışmalar için TIER IV’ün ücretli HD haritalama hizmetleri.
drawtonomy’nin Autoware iş akışlarındaki yeri
Section titled “drawtonomy’nin Autoware iş akışlarındaki yeri”drawtonomy, Autoware HD harita yazım aracı değildir. Vector Map Builder, JOSM ve özel haritalama hizmetleri bu alanı kaplar; ciddi haritalama çalışmaları için bunlar doğru yanıttır.
drawtonomy, komşu ve daha hafif durumlarda işe yarayabilir:
- Herhangi bir şey kurmadan mevcut bir Lanelet2 haritasını hızlıca inceleme.
- Bir makale, sunum veya tasarım tartışması için mevcut bir Autoware örnek haritasının üzerine senaryo çizme.
- Dokümantasyon için bir Autoware kavşağının basitleştirilmiş şeklini oluşturma.
- Küçük bir harita üzerinde hafif geometrik düzenlemeler — sınır yeniden şekillendirme, pürüzlü bir segmenti düzeltme.
drawtonomy’nin kapsamadıkları:
- Kullanıcı arayüzünde Lanelet2 düzenleyici öğeleri yazma veya düzenleme. (İçe aktarılan öğeler sidecar aracılığıyla yeniden dışa aktarmada korunur, ancak görsel olarak düzenlenemez.)
- Şehir ölçeğinde veya araştırma düzeyinde harita üretimi.
- Gerçek bir Autoware yığınını çalıştırmaya uygun bir harita üretme.
drawtonomy, gerçek Autoware araçlarının görsel bir yardımcısı olarak en iyi şekilde değerlendirilir; onların yerini almaz.