İçeriğe geç
drawtonomy drawtonomy

Lanelet2'den OpenSCENARIO'ya iş akışı

Bir Lanelet2 haritanız var ve buna dayalı basit bir sürüş senaryosu oluşturmak istiyorsunuz. drawtonomy size görsel bir köprü sunar — ancak dar bir köprü.

Yol

Section titled “Yol”
Lanelet2 OSM  →  drawtonomy tuvali  →  Basit OpenSCENARIO + OpenDRIVE paketi

Somut olarak:

  1. Lanelet2 haritasını içe aktarın.
  2. Geometriyi gerektiği gibi kırpın ve ayarlayın.
  3. Küçük bir senaryo katılımcı seti ekleyin.
  4. Yol okları ile niyeti belirtin.
  5. esmini paketini dışa aktarın (.xosc + .xodr + run.sh).

Bu size ne sağlar?

Section titled “Bu size ne sağlar?”
  • Bir makale şekli veya tasarım tartışması senaryosunu mevcut bir Lanelet2 haritasına dayandırmanın hızlı yolu.
  • Basit durumda esmini’de küçük bir oynatılabilir sahne.
  • Şekil varyantları için yeniden kullanılabilir .drawtonomy.svg kaynağı.

Bu size ne sağlamaz?

Section titled “Bu size ne sağlamaz?”
  • Gerçek bir Lanelet2 → OpenDRIVE dönüştürücü. drawtonomy’nin dışa aktarıcısı analitik geometri yeniden yapılandırması yapmaz. Şeritlerin görsel bir yeniden yorumlamasını, endüstriyel düzeyde bir dönüşümü değil, OpenDRIVE çıktısı üretir. Bunun için özel bir dönüştürücü kullanın — örneğin CommonRoad Scenario Designer araç seti, CommonRoad ara formatı aracılığıyla Lanelet2 ↔ OpenDRIVE dönüşümü sunar.
  • Üretim senaryoları. drawtonomy, OpenSCENARIO 1.3’ün bir alt kümesini ifade eder — koşullu tetikleyici yok, parametre taraması yok, özel kontrolör yok, karmaşık storyboard yok.
  • Hedefte Lanelet2 düzenleyici öğeleri. İçe aktarılan düzenleyici öğeler sidecar aracılığıyla yeniden dışa aktarmada korunur, ancak bugün OpenSCENARIO tarafında <signal> veya storyboard girdileri olarak iletilmez.
  • Sıkı Autoware entegrasyonu. drawtonomy OpenSCENARIO / OpenDRIVE çiftinde durur; Autoware yığını içinde senaryo çalıştırmak Autoware’in kendi araçlarını gerektirir.

Pratik notlar

Section titled “Pratik notlar”
  • Dışa aktarmadan önce kırpın. Lanelet2 haritaları genellikle ihtiyacınızdan çok daha geniş bir alanı kapsar.
  • Şerit yönünü doğrulayın. İçe aktarılan şerit yönü OpenDRIVE şerit yönüne eşlenir. Kaldırımların / ters yön şeritlerinin sürülebilir şerit olarak kalmadığını kontrol edin.
  • Basit durum için esmini’de test edin. Dışa aktarılan senaryo basit yolları oynatır; daha fazlası için elle genişletmeyi bekleyin.

Bu farklı yapılması gereken durumlar

Section titled “Bu farklı yapılması gereken durumlar”
  • Şehir ölçeği veya üretim düzeyinde Lanelet2 → OpenDRIVE dönüşümü → özel bir dönüştürücü kullanın.
  • Üretim senaryo filoleri → bilinen iyi bir OpenDRIVE tabanına karşı koddan üretin veya DSL kullanın.
  • Autoware iç senaryoları → Autoware’in kendi senaryo araçlarını kullanın.

İlgili okumalar

Section titled “İlgili okumalar”