Flujo de trabajo de Lanelet2 a OpenSCENARIO
Tienes un mapa Lanelet2 y te gustaría basar un escenario de conducción simple en él. drawtonomy te ofrece un puente visual — pero uno estrecho.
El camino
Sección titulada «El camino»Lanelet2 OSM → lienzo drawtonomy → paquete simple OpenSCENARIO + OpenDRIVEConcretamente:
- Importa el mapa Lanelet2.
- Recorta y ajusta la geometría según sea necesario.
- Añade un pequeño conjunto de participantes del escenario.
- Indica la intención con flechas de Trayectoria.
- Exporta el paquete esmini (
.xosc+.xodr+run.sh).
Qué te proporciona esto
Sección titulada «Qué te proporciona esto»- Una forma rápida de basar un escenario de figura para artículo o debate de diseño en un mapa Lanelet2 existente.
- Una escena pequeña y reproducible en esmini para el caso simple.
- Un archivo fuente
.drawtonomy.svgreutilizable para variantes de figura.
Qué no te proporciona
Sección titulada «Qué no te proporciona»- Un conversor real de Lanelet2 → OpenDRIVE. El exportador de drawtonomy no hace reconstrucción de geometría analítica. Produce un OpenDRIVE que es una reinterpretación visual de los lanelets, no una conversión de grado industrial. Para eso, usa un conversor dedicado — por ejemplo, el toolbox CommonRoad Scenario Designer tiene conversión Lanelet2 ↔ OpenDRIVE a través del formato intermedio CommonRoad.
- Escenarios en producción. drawtonomy expresa un subconjunto de OpenSCENARIO 1.3 — sin disparadores condicionales, barridos de parámetros, controladores personalizados ni guiones complejos.
- Elementos regulatorios de Lanelet2 en el destino. Los elementos regulatorios importados se conservan en la re-exportación mediante un sidecar, pero no se propagan como entradas
<signal>o del storyboard en el lado de OpenSCENARIO hoy en día. - Integración estrecha con Autoware. drawtonomy se detiene en el par OpenSCENARIO/OpenDRIVE; ejecutar escenarios dentro de un stack de Autoware necesita las propias herramientas de Autoware.
Notas prácticas
Sección titulada «Notas prácticas»- Recorta antes de exportar. Los mapas Lanelet2 suelen cubrir mucha más área de la que necesitas.
- Verifica la dirección del carril. La dirección del lanelet importado se mapea a la dirección del carril de OpenDRIVE. Comprueba que las aceras / carriles en sentido contrario no hayan sobrevivido como carriles circulables.
- Prueba en esmini para el caso simple. El escenario exportado reproduce trayectorias simples; espera extenderlo a mano para cualquier cosa más compleja.
Cuándo hacerlo de otra forma
Sección titulada «Cuándo hacerlo de otra forma»- Conversión Lanelet2 → OpenDRIVE a escala de ciudad o de grado de producción → usa un conversor dedicado.
- Flotas de escenarios en producción → genera desde código sobre una base OpenDRIVE conocida y correcta, o usa un DSL.
- Escenarios internos de Autoware → usa las propias herramientas de escenarios de Autoware.