Ecuaciones junto a figuras de conducción autónoma
Este es el caso de uso que aprovecha simultáneamente las dos capacidades más potentes de drawtonomy: las formas de conducción autónoma (carriles, vehículos, trayectorias, intersecciones) y la forma Math (KaTeX).
Aparece con sorprendente frecuencia en artículos de investigación sobre vehículos autónomos. No basta con mostrar una imagen del escenario: también se necesita la ecuación que describe el modelo — la función de coste, el controlador, la actualización cinemática — para que el lector pueda relacionar los símbolos con el mundo real.
Una fórmula renderizada con KaTeX se comporta como una forma normal en el lienzo — colócala junto a carriles, vehículos y trayectorias para construir una figura completamente autocontenida.
Cuándo resulta útil
Sección titulada «Cuándo resulta útil»- Predicción de trayectorias. Muestra tres posibles trayectorias futuras del vehículo ego, con la función de pérdida del modelo tipografiada a su lado.
- Planificación de movimiento. Muestra una trayectoria candidata en la escena con carriles, junto al objetivo de planificación
\min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2renderizado al lado. - Control. Muestra un vehículo siguiendo una curva, con la ecuación del controlador de retroalimentación junto a la geometría relevante.
- Evaluación de percepción. Muestra una escena con carriles o peatones, con la fórmula de IoU o AP al lado.
- Modelos de comportamiento. Una escena de cruce peatonal con la ecuación de fuerza social o IDM renderizada junto al agente.
En todos estos casos, la ecuación forma parte de la figura, no del pie de foto.
El flujo de trabajo en drawtonomy
Sección titulada «El flujo de trabajo en drawtonomy»-
Dibuja primero la escena. Carriles con la herramienta Lane, vehículos desde las plantillas de Vehicle, trayectorias con la herramienta Path — exactamente como en el tutorial Tus primeros tres carriles.
-
Coloca la ecuación con la herramienta Math (fx). Ponla donde se lea con claridad — normalmente encima, debajo o a un lado de la escena.
La herramienta Math se encuentra junto a la herramienta Text en la barra de herramientas inferior —
/es el atajo de teclado. -
Vincula los símbolos con la escena. Usa LineArrow o formas Text para conectar, por ejemplo, el
x_tde la ecuación con el vehículo correspondiente en el lienzo. La función Snap de drawtonomy ayuda a que la flecha se enganche a cualquiera de los lados. -
Exporta el PDF. Inclúyelo en tu artículo con
\includegraphics{...}. Los glifos matemáticos y los trazados de carriles y vehículos son todos vectores en el mismo archivo.
Consejos prácticos
Sección titulada «Consejos prácticos»- Ajusta el tamaño de la ecuación al de la escena. Una ecuación de 20 px junto a un diagrama de carriles de 600 px resulta ilegible. Sube el deslizador Size a 32 – 48 px para que se lea bien a la escala de una figura de revista.
- Conserva el archivo fuente
.drawtonomy.svg. Cuando un revisor pida sustituir\sigmapor\rho, haz doble clic en la ecuación y reescríbela — los carriles y vehículos no se mueven. - Numeración de ecuaciones frente a numeración de figuras. Si la figura contiene varias ecuaciones y quieres numerarlas, usa
\begin{align}para que los números(1)(2)(3)formen parte del SVG renderizado. De lo contrario, el sistema\label{}del artículo no tiene forma de referenciar ecuaciones dentro de una figura. - Color para énfasis. Para colorear un término concreto de la ecuación se necesitan dos formas Math adyacentes (una negra, una roja) — drawtonomy renderiza cada ecuación como una única forma, por lo que no se admite color por símbolo individual.