Importar una OccupancyGrid de ROS (.pgm + .yaml)
drawtonomy entiende el formato map_server de ROS usado por
nav2, Cartographer, Gmapping y
herramientas SLAM similares.
La captura muestra una cuadrícula de ocupación real de un almacén (celdas ocupadas en negro, celdas libres en blanco) con trayectorias y obstáculos dibujados directamente sobre ella dentro de drawtonomy.
Importar
Sección titulada «Importar»- Abre el menú Archivo → Importar.
- Selecciona ambos archivos
.pgmy el.yamlcorrespondiente juntos en el diálogo de archivos. - drawtonomy lee los metadatos YAML (resolución, umbrales) y renderiza la cuadrícula en el lienzo.
Si seleccionas solo el .pgm y no el .yaml, drawtonomy usa
valores por defecto (resolution = 0,05 m/px, umbrales de
ocupación estándar).
Coloreado de celdas
Sección titulada «Coloreado de celdas»| Celda | Color |
|---|---|
| Ocupada | Negro |
| Libre | Blanco |
| Desconocida | Gris |
Las celdas se renderizan a una escala que coincide con las dimensiones de los carriles de drawtonomy, así que puedes dibujar carriles, trayectorias y formas directamente encima — exactamente como en la captura de arriba.
Herramientas probadas
Sección titulada «Herramientas probadas»drawtonomy se ha usado con mapas de nav2, Cartographer y Gmapping.
Otros productores deberían funcionar siempre que emitan el par
estándar .pgm + .yaml de map_server.