Mapas HD de Autoware
Autoware es el stack de conducción autónoma de código abierto mantenido por la Autoware Foundation. Está construido sobre ROS 2.
Estructura de los repositorios
Sección titulada «Estructura de los repositorios»La Autoware Foundation organiza su código como un conjunto de repositorios. Los dos más referenciados:
autowarefoundation/autoware— el meta-repositorio. Fija versiones, contiene el lanzamiento / configuración / documentación y lo une todo. Es el punto de entrada si quieres “poner Autoware en marcha”.autowarefoundation/autoware_universe— el repositorio de código fuente activo. Planificación, percepción, control y el resto de los componentes del runtime se encuentran aquí, todos en ROS 2. Es donde ocurre la mayor parte del desarrollo diario de Autoware.
También existe autoware_core para las bibliotecas del núcleo estable.
(Los más antiguos Autoware.Auto y el original Autoware.AI son generaciones anteriores. El trabajo nuevo apunta al Autoware / Autoware Universe actual.)
Cómo Autoware representa los mapas HD
Sección titulada «Cómo Autoware representa los mapas HD»Autoware usa Lanelet2 como representación principal del mapa HD. Un directorio de mapas típico de Autoware contiene:
lanelet2_map.osm— el mapa HD basado en lanelets (el foco de las herramientas de autoría).pointcloud_map.pcd— la nube de puntos LiDAR que usa el localizador.- Metadatos del mapa de nube de puntos.
- Un malla de visualización opcional.
Autoware también define extensiones del formato Lanelet2 por encima de la especificación base de Lanelet2 — etiquetas y convenciones adicionales en las que se basan los componentes de planificación y percepción.
Herramientas de autoría
Sección titulada «Herramientas de autoría»Las principales herramientas de autoría de mapas HD utilizadas en la comunidad de Autoware:
- TIER IV Vector Map Builder — un editor Lanelet2 gratuito en el navegador diseñado específicamente para Autoware. Soporta la autoría de carriles con elementos regulatorios (semáforos, líneas de stop, pasos de peatones, aparcamiento, …) y puede usar un mapa de nube de puntos como referencia. Suele ser la primera recomendación para nuevos usuarios de Autoware.
- JOSM con el plugin Autoware Lanelet2 — el clásico editor OSM extendido para Lanelet2. Según la documentación de Autoware, los mapas elaborados con JOSM suelen necesitar algunas modificaciones manuales para ser completamente compatibles con Autoware.
- MapToolbox — un plugin de Unity para construir mapas vectoriales de Autoware.
- Los servicios de mapeo HD de pago de TIER IV para trabajo a escala de producción.
El papel de drawtonomy en los flujos de trabajo de Autoware
Sección titulada «El papel de drawtonomy en los flujos de trabajo de Autoware»drawtonomy no es una herramienta de autoría de mapas HD para Autoware. Vector Map Builder, JOSM y los servicios de mapeo dedicados ocupan ese espacio, y son la respuesta adecuada para cualquier trabajo serio de mapeo.
drawtonomy puede ser útil en situaciones adyacentes y más ligeras:
- Inspeccionar un mapa Lanelet2 existente rápidamente sin instalar nada.
- Esbozar un escenario sobre un mapa de ejemplo de Autoware para un artículo, diapositiva o debate de diseño.
- Producir una figura simplificada de una intersección de Autoware para documentación.
- Ediciones geométricas ligeras — remodelar un límite, suavizar un segmento irregular — en un mapa pequeño.
Lo que drawtonomy no cubre:
- Autoría o edición de elementos regulatorios Lanelet2 en la interfaz. (Los elementos importados se preservan en la re-exportación mediante un sidecar, pero no son editables visualmente.)
- Producción de mapas a escala de ciudad o de grado topográfico.
- Producir un mapa adecuado para ejecutar un stack real de Autoware.
drawtonomy se trata mejor como un complemento visual a las herramientas reales de Autoware, no como un sustituto.