¿Qué es Lanelet2?

Lanelet2 es un formato de mapa HD abierto y una biblioteca C++ desarrollada originalmente por el Centro de Investigación de Tecnología de la Información FZI y actualmente usada de forma extendida como representación del mapa HD en Autoware y en muchos stacks de investigación. Su idea central: las carreteras son conjuntos de pequeños “lanelets”, cada uno delimitado por un linestring izquierdo y otro derecho, con relaciones topológicas y regulatorias explícitas.

El paper original de Lanelet2 (Poggenhans et al., 2018) es una buena introducción.

Cómo es un mapa Lanelet2

Físicamente, un mapa Lanelet2 es un archivo XML de OpenStreetMap con etiquetas adicionales. Esto proporciona:

• Nodos — puntos individuales (latitud, longitud, elevación opcional).
• Ways — secuencias ordenadas de nodos. En Lanelet2, los ways funcionan como límites de carril, líneas de parada, soportes de semáforos y más.
• Relaciones — agrupaciones con tipo. Una relación lanelet empareja un way izquierdo y uno derecho y puede llevar atributos de límite de velocidad, tipo de carretera, dirección única, etc.

Además, Lanelet2 incluye un grafo de enrutamiento, elementos regulatorios (semáforos, prioridades, límites de velocidad, señales de stop) y utilidades geométricas.

Lanelet2 vs OpenDRIVE

Ambos describen mapas HD pero están optimizados para distintas partes del stack de conducción autónoma:

Aspecto	Lanelet2	OpenDRIVE
Geometría	Polilíneas (linestrings)	Analítica (arco, espiral, polinomial)
Topología	Adyacencia / secuencia explícita de lanelets	Secciones de carril + conexiones de cruce
Consumidores nativos	Autoware, investigación de planificación, ground truth	Simuladores (CARLA, esmini, RoadRunner)
Formato de archivo	XML OSM	XML propio
Ergonomía de edición	Razonable para editar a mano áreas pequeñas	Difícil de editar a mano a cualquier escala

Lanelet2 es generalmente más sencillo de inspeccionar a mano. OpenDRIVE es más preciso para consumidores de simuladores.

Herramientas de autoría habituales

• TIER IV Vector Map Builder — un editor Lanelet2 gratuito en el navegador diseñado para Autoware. Autoría de carriles con elementos regulatorios (semáforos, líneas de stop, pasos de peatones, aparcamiento, …) y capa de referencia con nube de puntos. Suele ser la primera recomendación para nuevos usuarios de Autoware.
• JOSM con el plugin Autoware Lanelet2 — el clásico editor OSM de escritorio extendido para Lanelet2. Maduro y potente; la salida compatible con Autoware a veces requiere ajustes manuales.
• XML OSM editado a mano — viable para correcciones pequeñas, tedioso a gran escala.
• drawtonomy — importa un archivo .osm de Lanelet2 para visualización y ediciones geométricas básicas.

El papel de drawtonomy

drawtonomy no es un sustituto de Vector Map Builder ni de JOSM. Su soporte de Lanelet2 cubre un rango reducido:

• Importa un .osm de Lanelet2 y renderiza los lanelets como formas Lane / Linestring editables.
• Permite remodelar límites y hacer ajustes geométricos básicos, para luego re-exportar.
• Útil para inspección, enseñanza, preparación de figuras (artículos, presentaciones) y pequeñas correcciones geométricas.

Lo que drawtonomy no hace:

• Autoría de elementos regulatorios en la interfaz. Los elementos regulatorios importados se preservan en la re-exportación mediante un mecanismo sidecar, pero crearlos o editarlos visualmente está fuera del alcance. Para eso, usa Vector Map Builder o JOSM.
• Autoría a escala de ciudad o de grado topográfico.
• Operaciones masivas sobre miles de lanelets.

Para la autoría real de Lanelet2, usa Vector Map Builder (para mapas orientados a Autoware) o JOSM (para edición estilo OSM en general). drawtonomy es para el rincón de visualización y edición geométrica ligera.

Lecturas relacionadas

• Mapas HD de Autoware — cómo Lanelet2 se integra en Autoware.
• Comparativa: drawtonomy vs JOSM
• Comparativa: drawtonomy vs Vector Map Builder
• Comparativa: drawtonomy vs MapToolbox