Anotar mapas de cuadrícula de ocupación ROS

Después de unas horas de ajuste de SLAM, tienes una hermosa cuadrícula de ocupación. Ahora necesitas incluirla en un artículo, un informe o una presentación, con la ruta planificada dibujada encima, las poses objetivo etiquetadas y las zonas prohibidas sombreadas. Para eso es la importación de mapas ROS de drawtonomy.

Qué hace drawtonomy con .pgm + .yaml

drawtonomy lee un par de mapas ROS (imagen .pgm + metadatos .yaml) y:

• Coloca la cuadrícula de ocupación en el lienzo a la escala métrica correcta.
• Usa los campos resolution y origin del YAML para que las coordenadas del mundo hagan round-trip.
• Te permite dibujar carriles, intersecciones, vehículos, peatones, semáforos y flechas / texto de forma libre encima.

La capa de dibujo es un conjunto separado de formas; el .pgm original nunca se modifica.

Por qué anotar la cuadrícula

• Figuras para artículos. “Figura 3: planificación de nav2 alrededor de obstáculos.” Una cuadrícula de ocupación sin anotar apenas es legible; una cuadrícula con rutas planificadas y poses objetivo cuenta la historia.
• Documentación interna. Un mapa SLAM anotado con zonas prohibidas, ubicaciones de estaciones de carga y subareas nombradas es el tipo de artefacto que sobrevive a los cambios de equipo.
• Material docente. Al enseñar nav2 o AMCL, una cuadrícula anotada permite a los estudiantes ver lo que ve el planificador.
• Reproducers de errores. “El robot se quedó atascado aquí, aquí está la cuadrícula, aquí está la ruta planificada que falla.”

El flujo de trabajo de drawtonomy

1. Importa. Importar → Mapa ROS. Arrastra tanto el .pgm como el .yaml (o comprímalos juntos en un zip).
2. Verifica la escala. Los campos resolution y origin del yaml se aplican automáticamente. La regla de drawtonomy muestra metros.
3. Anota. Usa formas de Carril, Vehículo, Trayectoria, Polígono y Texto. La herramienta Polígono con baja opacidad funciona bien para sombrear zonas prohibidas.
4. Guarda como .drawtonomy.svg (el formato SVG nativo de drawtonomy). Las anotaciones sobre un mapa SLAM casi nunca son de un solo uso — se añaden nuevas zonas prohibidas, las subareas nombradas cambian, el mapa en sí a veces se re-registra. .drawtonomy.svg se reabre con cada anotación en su sitio, así que la iteración es una edición en lugar de un redibujado.
5. Exporta para distribución. Desde la misma escena, exporta PNG para documentación que no necesite vectores escalables, o un SVG plano (con la cuadrícula como fondo raster y tus anotaciones como vectores) para artículos y diapositivas.

Algunos consejos de renderizado

• Usa un único color de acento para la capa de anotación. Varios colores sobre una cuadrícula en escala de grises crean ruido visual.
• Añade una barra de escala manualmente con un Linestring y una forma de Texto — drawtonomy no la renderiza automáticamente, pero las reglas te dicen exactamente cuántos metros mide una longitud dada.

Limitaciones

• drawtonomy no es un sustituto de las herramientas de edición de mapas de nav2 (utilidades de línea de comandos para recortar / inflar / rotar la cuadrícula). Para eso, permanece en la cadena de herramientas de ROS.
• La capa de anotación es nativa de drawtonomy; mantén el archivo .drawtonomy.svg como fuente de verdad y exporta un SVG plano solo cuando necesites la geometría de anotación en otra herramienta.

Consulta la guía de importación de cuadrículas de ocupación ROS para los detalles de importación.