¿Qué es un mapa HD?

Un mapa HD (alta definición) es una descripción centimétrica y legible por máquina de la red vial — límites de carril, conexiones, elementos regulatorios, geometría de referencia — diseñada para ser consumida por un stack de conducción autónoma en lugar de ser leída por un conductor humano. Los mapas HD son una de las entradas fundamentales de la mayoría de los sistemas de conducción autónoma (AV) y ADAS avanzados en producción.

Esta página es una introducción neutral a los mapas HD para conducción autónoma y explica dónde puede ayudar drawtonomy.

Qué contiene un mapa HD

Un mapa HD típico codifica, como mínimo:

Geometría de carril — la línea central precisa, el límite izquierdo y el derecho de cada carril circulable, generalmente como polilíneas o curvas analíticas.
Topología de carril — cómo se conectan los carriles: relaciones predecesor / sucesor en intersecciones, cambios de carril, fusiones, bifurcaciones.
Elementos regulatorios — semáforos, señales de tráfico, líneas de parada, límites de velocidad, reglas de prioridad, pasos de peatones.
Características estáticas — barreras de seguridad, marcas viales, tipos de carril (bus, bici, aparcamiento), atributos de la superficie de la calzada.
Marcos de referencia — latitud / longitud / elevación, a veces acompañados de un sistema de coordenadas local y un ancla de nube de puntos.

El mapa HD es lo que permite a un planificador preguntar “cuál es el carril a mi izquierda”, a un localizador correlacionar datos de sensores en vivo con un mundo conocido y a un módulo de percepción acotar sus expectativas sobre dónde deben estar las señales y los semáforos.

Mapa HD vs mapa SD vs OpenStreetMap

Los límites son difusos, pero una división aproximada útil:

Capa	Precisión	Semántica de carril	Usado por
Mapa SD (definición estándar)	nivel de carretera	mínima	navegación, planificación de ruta
OpenStreetMap	nivel de carretera, crowdsourced	etiquetas opcionales	uso general
Mapa HD	nivel centimétrico	modelo completo de carril / regulatorio	planificación AV, predicción, localización

OpenStreetMap (OSM) actúa como sustrato para algunos formatos de mapa HD (notablemente Lanelet2, que es XML OSM con etiquetas adicionales), pero el OSM bruto por sí solo no es un mapa HD.

Formatos de mapa HD habituales

El espacio de los mapas HD cuenta con varios formatos activos. Los dos con los que drawtonomy interactúa directamente:

Lanelet2 — basado en XML OSM, desarrollado en FZI, y la representación de mapa HD principal para Autoware. La geometría son polilíneas (linestrings); la topología y los elementos regulatorios son relaciones explícitas.
OpenDRIVE — estándar ASAM, geometría analítica (línea, arco, espiral, polinomial), el formato de mapa HD de facto consumido por los simuladores de conducción (CARLA, esmini, IPG CarMaker, RoadRunner).

Otros formatos en uso activo incluyen NDS (Navigation Data Standard), HERE HD Live Map y varios formatos propietarios de fabricantes de automóviles. drawtonomy no los soporta actualmente.

Enfoques de autoría de mapas HD

Producir un mapa HD a escala de ciudad es una operación de grado topográfico: vehículos de mapeo móvil, pipelines de anotación manual, extracción automática de carriles a partir de LiDAR / cámaras y QA humano. Las herramientas utilizadas en este espacio incluyen:

TIER IV Vector Map Builder — editor Lanelet2 en el navegador con soporte completo de elementos regulatorios.
JOSM con el plugin Autoware Lanelet2 — editor OSM de escritorio.
MathWorks RoadRunner — autoría de mapas HD y escenarios, ampliamente usada en la industria.
Autocore MapToolbox — plugin de Unity para mapas Lanelet2 de Autoware.

Estas son las herramientas adecuadas cuando necesitas un mapa HD de precisión topográfica.

El papel de drawtonomy

drawtonomy no es una herramienta de autoría de mapas HD en el sentido topográfico. Es una pizarra en el navegador orientada a escenarios de conducción. Sin embargo, hay algunos lugares concretos donde se sitúa junto al flujo de trabajo real de mapas HD:

Bocetos de mapas HD antes de la autoría. Si estás delimitando una nueva intersección o una pequeña red vial y quieres una vista rápida antes de comprometerte con JOSM o Vector Map Builder, drawtonomy puede esbozar carriles, intersecciones y pasos de peatones en pocos minutos.
Ediciones locales a un mapa Lanelet2 existente. drawtonomy puede importar un archivo OSM de Lanelet2, editar la geometría del carril visualmente y exportarlo de vuelta. Según la implementación del exportador, los elementos regulatorios se conservan en el round-trip mediante un sidecar pero aún no son editables en la interfaz — para eso, Vector Map Builder o JOSM es la herramienta adecuada.
Figuras de conceptos de mapas HD. Los artículos, presentaciones y documentos de diseño sobre trabajo con mapas HD necesitan ilustraciones claras de carriles, conexiones y elementos regulatorios. drawtonomy es razonable para la figura.
Pipeline mapa pequeño → simulador. drawtonomy puede llevar un boceto de Lanelet2 a través de OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3 hasta un zip listo para esmini. La exportación no incluye elementos <junction> de cruce ni geometría analítica de clothoid todavía, por lo que es adecuado para escenas pequeñas en lugar de mapas HD completos.

Para el trabajo con mapas HD a escala de ciudad, sigue usando las herramientas de grado topográfico. drawtonomy es el pequeño lienzo en el navegador al que recurres cuando quieres un boceto, una figura o una corrección local.

En el mismo ecosistema de mapas HD

drawtonomy es un pequeño contribuyente en un ecosistema con varias herramientas consolidadas. Las páginas que vale la pena leer a continuación: