¿Qué es un mapa HD?

Un mapa HD (de alta definición) es una descripción centimétrica y legible por máquina de la red vial — límites de carril, conexiones entre carriles, elementos regulatorios y geometría de referencia — pensada para que la consuma un stack de conducción autónoma, no un conductor humano. Es una de las piezas que sostienen a la mayoría de los sistemas de conducción autónoma (AV) y ADAS avanzados que están en producción.

Esta página es una introducción neutral a los mapas HD para conducción autónoma y explica en qué puntos concretos puede ayudar drawtonomy.

Qué contiene un mapa HD

Como mínimo, un mapa HD típico codifica:

Geometría de carril — la línea central y los límites izquierdo y derecho de cada carril transitable, casi siempre como polilíneas o curvas analíticas.
Topología de carril — cómo se conectan los carriles entre sí: relaciones predecesor / sucesor en intersecciones, cambios de carril, fusiones y bifurcaciones.
Elementos regulatorios — semáforos, señales de tráfico, líneas de stop, límites de velocidad, reglas de prioridad, pasos de peatones.
Elementos estáticos — barreras, marcas viales, tipos de carril (bus, bici, aparcamiento), atributos de la superficie.
Sistemas de referencia — latitud / longitud / elevación, a veces junto con un sistema de coordenadas local y un ancla de nube de puntos.

El mapa HD es lo que permite que un planificador pregunte “¿qué carril tengo a la izquierda?”, que un módulo de localización correlacione los datos del sensor en tiempo real con un mundo conocido, y que percepción acote dónde espera encontrar señales y semáforos.

Mapa HD frente a mapa SD y a OpenStreetMap

Los límites entre categorías son difusos, pero una división aproximada útil:

Capa	Precisión	Semántica de carril	Se usa para
Mapa SD (definición estándar)	nivel de carretera	mínima	navegación, planificación de rutas
OpenStreetMap	nivel de carretera, colaborativo	etiquetas opcionales	uso general
Mapa HD	nivel centimétrico	modelo completo de carril y regulación	planificación AV, predicción, localización

OpenStreetMap (OSM) sirve de base a algunos formatos de mapa HD — en particular Lanelet2, que no es más que OSM-XML con etiquetas adicionales — pero el OSM puro, sin más, no es un mapa HD.

Formatos de mapa HD más usados

El ecosistema de mapas HD tiene varios formatos activos. drawtonomy interactúa directamente con dos:

Lanelet2 — basado en OSM-XML, desarrollado en el FZI, y la representación de mapa HD principal de Autoware. La geometría son polilíneas (linestrings); la topología y los elementos regulatorios se expresan como relaciones explícitas.
OpenDRIVE — estándar ASAM, geometría analítica (recta, arco, espiral, polinomio), el formato de mapa HD de facto que consumen los simuladores de conducción (CARLA, esmini, IPG CarMaker, RoadRunner).

Otros formatos en uso activo incluyen NDS (Navigation Data Standard), HERE HD Live Map y varios formatos propietarios de fabricantes. drawtonomy no da soporte a estos últimos por ahora.

Cómo se produce un mapa HD

Producir un mapa HD a escala de ciudad es trabajo de grado topográfico: vehículos de mapeo móvil, pipelines de anotación manual, extracción automática de carriles a partir de LiDAR o cámaras, y control de calidad humano. Entre las herramientas de este espacio están:

TIER IV Vector Map Builder — editor de Lanelet2 en el navegador, con soporte completo de elementos regulatorios.
JOSM con el plugin Autoware Lanelet2 — editor de OSM de escritorio.
MathWorks RoadRunner — autoría de mapas HD y escenarios, muy extendido en la industria.
Autocore MapToolbox — plugin de Unity para mapas Lanelet2 de Autoware.

Son las herramientas a las que recurrir cuando necesitas un mapa HD con precisión topográfica.

Dónde encaja drawtonomy

drawtonomy no es una herramienta de autoría de mapas HD en el sentido topográfico. Es una pizarra de navegador pensada para escenarios de conducción. Aun así, hay un puñado de puntos concretos donde se cruza con el flujo de trabajo real de mapas HD:

Bocetar un mapa HD antes de la autoría formal. Si estás definiendo una intersección nueva o una red vial pequeña y quieres una vista rápida antes de comprometerte con JOSM o Vector Map Builder, drawtonomy te deja bocetar carriles, intersecciones y pasos de peatones en pocos minutos.
Ediciones locales sobre un mapa Lanelet2 existente. drawtonomy puede importar un archivo OSM de Lanelet2, editar la geometría de carril visualmente y volver a exportarlo. Los elementos regulatorios se conservan en el round-trip mediante un archivo auxiliar (sidecar), pero todavía no son editables desde la interfaz — para eso, Vector Map Builder o JOSM siguen siendo la herramienta adecuada.
Figuras sobre conceptos de mapas HD. Los artículos, presentaciones y documentos de diseño que tratan sobre mapas HD necesitan ilustraciones claras de carriles, conexiones y elementos regulatorios. drawtonomy es una opción razonable para esa figura.
Pipeline de mapa pequeño a simulador. drawtonomy puede llevar un boceto de Lanelet2, pasando por OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.2, hasta un zip listo para esmini. La exportación puede sintetizar elementos <junction>, pero la topología de intersección construida a partir de una red de carriles dibujada a mano todavía no es del todo fiable, y las curvas se ajustan a partir de puntos muestreados en vez de generarse como geometría analítica nativa — por eso este flujo es apto para escenas pequeñas, no para mapas HD completos.

Para trabajo con mapas HD a escala de ciudad, sigue usando las herramientas de grado topográfico. drawtonomy es el lienzo pequeño de navegador al que recurres cuando lo que necesitas es un boceto, una figura o un ajuste puntual.

Dentro del mismo ecosistema de mapas HD

drawtonomy es un actor pequeño en un ecosistema con varias herramientas consolidadas. Páginas relacionadas que vale la pena leer: