¿Qué es OpenDRIVE?
OpenDRIVE es el estándar abierto de ASAM para describir la red vial estática en simulaciones de conducción. Usa la extensión .xodr y es el contenedor canónico de geometría vial al que hacen referencia los archivos de OpenSCENARIO.
Qué contiene un archivo OpenDRIVE
Sección titulada «Qué contiene un archivo OpenDRIVE»Un documento .xodr describe la red vial de forma analítica — no como un conjunto de polígonos, sino como geometría paramétrica:
- Carreteras con líneas de referencia, expresadas como segmentos
line,arc,spiral,poly3oparamPoly3a lo largo del eje s. - Secciones de carril con carriles izquierdo, central y derecho; cada carril lleva anchuras, tipos y enlaces sucesor/predecesor entre carriles.
- Cruces que conectan carreteras en intersecciones, con correspondencias explícitas entre carretera entrante y carretera de conexión.
- Objetos de carretera como barreras de seguridad, señales de tráfico, semáforos y pasos de peatones.
- Perfiles de elevación y peralte para la forma 3D de la carretera.
Esta representación analítica es lo que permite a un simulador consultar de forma barata “¿cuál es el centro del carril en s=42m de la carretera 7?”. También es la razón por la que el formato se suele editar con herramientas y no a mano.
Versiones de OpenDRIVE que conviene conocer
Sección titulada «Versiones de OpenDRIVE que conviene conocer»- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — revisiones estables desde hace tiempo, todavía habituales en herramientas más antiguas.
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — mejoras incrementales y aclaraciones.
- OpenDRIVE 1.8 — la revisión actual a la que apunta la exportación de drawtonomy. RoadRunner soporta todo el rango 1.4–1.8 tanto en importación como en exportación.
Las herramientas suelen ser compatibles hacia atrás pero no hacia adelante — conviene comprobar qué espera tu simulador.
OpenDRIVE frente a Lanelet2
Sección titulada «OpenDRIVE frente a Lanelet2»Dos formatos cercanos al mapa HD que se confunden a menudo:
| Aspecto | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| Origen | ASAM, industria de simulación | Autoware, FZI |
| Geometría | Analítica (arco, espiral, polinomial) | Polilíneas (lanelets delimitados por linestrings) |
| Consumidor principal | CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR | Planificación de Autoware, ground truth de percepción |
| Almacenamiento | XML .xodr | XML OSM |
Ambos pueden describir redes viales parecidas, pero cada uno está optimizado para tareas distintas más adelante en el flujo. Consulta ¿Qué es Lanelet2? para ver el otro lado.
Herramientas de autoría habituales
Sección titulada «Herramientas de autoría habituales»- MathWorks RoadRunner — un editor de mapas HD muy usado, con soporte completo de OpenDRIVE 1.4–1.8. Comercial, con licencias de campus disponibles en muchas universidades.
- Truevision Designer — un editor de OpenDRIVE de escritorio, gratuito para uso no comercial, usado a menudo como alternativa abierta a RoadRunner.
- Blender Driving Scenario Creator — complemento de código abierto para Blender con geometría vial de triple clotoide y soporte real de cruces.
- LaneMaker — editor de escritorio gratuito y Apache-2.0 para redes viales con simulación de tráfico integrada, pensado para usuarios casuales.
- odrviewer.io y odrplot — herramientas de visualización para inspeccionar archivos
.xodren el navegador, sin edición. - drawtonomy — una pizarra en el navegador que importa y exporta OpenDRIVE (hasta 1.8), con ida y vuelta fiel gracias al carry-through.
Dónde encaja drawtonomy
Sección titulada «Dónde encaja drawtonomy»drawtonomy es un editor de OpenDRIVE 2D en el navegador. No sustituye a RoadRunner, Truevision o BDSC para la autoría de mapas HD en 3D, pero para el trabajo de red vial en 2D cubre un ciclo completo:
- Importa un
.xodr, selecciona las carreteras que necesitas y edita carriles, cruces y conexiones de forma visual. - Dibuja trazados viales desde cero — intersecciones, fusiones de carril, geometría vial — y coloca semáforos, señales de tráfico, líneas de parada y relaciones de prioridad como elementos regulatorios editables, enlazados a los carriles que gobiernan.
- Exporta OpenDRIVE 1.8 junto con un archivo OpenSCENARIO 1.2, o ambos juntos como un zip listo para esmini. El exportador puede sintetizar estructuras
<junction>/<connection>/<laneLink>y entradas<signal>, no solo conservarlas. - Ida y vuelta fiel: las carreteras, señales y semáforos que no editas se reemiten tal cual desde el
.xodroriginal gracias al carry-through, de modo que se preservan su geometría analítica, su pertenencia a cruces y el conjunto completo de atributos<signal>(verificado contra RoadManagerLib de esmini). - Visualiza la red importada o creada en una vista previa 3D (cámaras Chase, aérea y de conductor) junto al lienzo 2D — útil como verificación visual, aunque es solo de visualización y no sustituye a una herramienta de mapeo HD en 3D.
- Todo ocurre en el navegador. Sin instalación, sin cuenta.
Dónde el modelo de polilíneas 2D muestra sus límites:
- Detalle 3D — elevación, peralte, puentes, desniveles. El lienzo de drawtonomy es 2D, así que la geometría vertical se descarta al importar y no se genera al exportar; la vista previa 3D reproduce la carretera plana sobre un plano en lugar de añadir terreno o elevación. Para mapas HD en 3D, usa una herramienta de mapeo HD dedicada.
- Curvatura analítica de las carreteras que dibujas desde cero. Se ajustan a la geometría de OpenDRIVE a partir de puntos muestreados, en lugar de editarse como coeficientes de clotoide nativos. Es suficiente para la reproducción en esmini / CARLA / Autoware, pero no para CAD de diseño vial. Las carreteras que importaste y no modificaste conservan su geometría analítica original mediante carry-through.
- Precisión de los cruces en carreteras construidas desde cero. Un cruce que se conserva sin editar desde un
.xodrimportado alcanza su topología original con alta fidelidad. Un cruce sintetizado a partir de una red de carriles dibujada a mano todavía no es fiable — confía en los cruces exportados cuando las carreteras circundantes proceden de carry-through, no de un boceto nuevo.