Visualizar escenarios de cut-in, cambio de carril y giro a la izquierda sin protección

Cada catálogo de pruebas ADAS / AV tiene el mismo puñado de escenarios recurrentes en su núcleo — cut-in, cambio de carril, giro a la izquierda sin protección, entrada a rotonda, cruce peatonal, frenado del vehículo precedente. La figura que va al plan de prueba, a la presentación, al documento del caso de seguridad o al artículo es casi siempre una de estas, dibujada desde una vista 2D desde arriba.

drawtonomy es adecuado para producir esas figuras rápidamente, con un estilo consistente en todo el catálogo.

Los escenarios recurrentes

Estos son los escenarios funcionales que aparecen con más frecuencia. Cada uno es un boceto corto una vez que tienes la plantilla de carretera adecuada:

Escenario cut-in

Otro vehículo se desplaza lateralmente desde un carril adyacente al carril del ego, delante del vehículo ego. La figura muestra:

Una carretera de 2 (o 3) carriles.
El ego en un carril, el vehículo que se incorpora en el carril adyacente.
Una flecha de trayectoria desde la posición inicial del vehículo que se incorpora hasta su posición final en el carril del ego.
La etiqueta del disparador — típicamente TTC, velocidad relativa o distancia longitudinal.

Este es uno de los escenarios ADAS más probados porque los sistemas AEB (Frenado de Emergencia Autónomo) y ACC (Control de Crucero Adaptativo) se evalúan directamente con él.

Escenario de cambio de carril

El vehículo ego cambia de carril. La figura muestra:

Una carretera de varios carriles.
La posición inicial del ego, su posición final y su trayectoria.
Otros actores con los que interactúa la maniobra (un vehículo precedente que se adelanta, un seguidor detrás, un vehículo en sentido contrario en el carril destino en casos bidireccionales).

Útil para evaluar planificadores de cambio de carril, modelos de aceptación de espacios y sistemas de asistencia al adelantamiento.

Giro a la izquierda sin protección

El vehículo ego gira a la izquierda cruzando uno o más carriles de tráfico en sentido contrario sin una fase de semáforo protegida para girar a la izquierda. La figura muestra:

Una intersección de 4 vías.
La trayectoria de giro a la izquierda del ego.
Uno o más vehículos en sentido contrario en el carril conflictivo.
Opcionalmente, peatones en el paso de peatones en la pierna de destino del ego.

Un escenario central en la investigación de planificación urbana de AV y un caso extremo frecuente en las revisiones de diseño.

Escenario de cruce peatonal

Un peatón cruza la carretera delante del ego, con visibilidad y tiempo variables. La figura muestra:

Un segmento de carretera con un cruce señalizado o no señalizado.
La trayectoria del peatón.
La aproximación del ego.
Opcionalmente, un vehículo que ocluye que oculta al peatón hasta tarde.

Los cruces peatonales están en el centro de los argumentos de percepción, predicción y protección de Usuarios Vulnerables de la Vía.

Frenado del vehículo precedente

Un vehículo delante del ego frena. Se usa para evaluar la distancia de seguimiento, la detección de luces de freno y AEB. La figura muestra:

Un solo carril.
El ego y el vehículo precedente.
Una anotación de frenado en el vehículo precedente.
La respuesta esperada del ego.

Entrada a rotonda

El ego entra en una rotonda con tráfico circulando. Se usa para evaluar la lógica de ceder el paso, la aceptación de espacios en geometría no rectangular y el manejo de la curvatura del carril. La figura muestra:

La geometría de la rotonda.
El carril de aproximación y el carril de salida del ego.
Uno o más vehículos circulando.
La línea de ceder el paso y cualquier cruce peatonal en la aproximación / salida.

Un conjunto de partida reutilizable

Para cada uno de los escenarios recurrentes, construye la plantilla de carretera una vez y guárdala como archivo .drawtonomy.svg. drawtonomy preserva la topología de carriles en los metadatos del .drawtonomy.svg, así que la geometría se mantiene correcta en futuras ediciones. Los archivos de plantilla acaban siendo una pequeña biblioteca de escenas reutilizables:

autopista-2-carriles.drawtonomy.svg
autopista-3-carriles.drawtonomy.svg
interseccion-4-vias.drawtonomy.svg
rotonda.drawtonomy.svg
cruce-en-t.drawtonomy.svg
via-urbana-con-paso-peatones.drawtonomy.svg

Cuando se necesita una variante del escenario (diferentes valores de parámetro, diferente número de carriles), abre la plantilla .drawtonomy.svg correspondiente, coloca los actores en las nuevas posiciones y vuelve a exportar.

Sugerencias de estilo

Algunas cosas que ayudan en todo un catálogo de figuras:

Estilo de ego consistente. Elige un color para el ego y mantenlo en todo el catálogo. Los lectores aprenden a localizarlo de un vistazo.
Flechas de dirección de desplazamiento. Usa flechas de Trayectoria apuntando en la dirección del movimiento. Evita las flechas bidireccionales a menos que el escenario tenga genuinamente movimiento bidireccional.
Etiquetas de disparador cortas. “TTC = 2,5 s” supera a una frase. Pon la explicación en el texto que rodea la figura, no en ella.
Paleta compatible con escala de grises. Muchas revistas aún imprimen en escala de grises. El Panel de Atributos permite separar el color de la opacidad / trazo para que la figura sea legible cuando se elimine el color.

Para qué no sirve esto

Barridos de parámetros. Cada variante es un boceto separado. Si necesitas 100 combinaciones de parámetros, genera a partir de un DSL o de una biblioteca como scenariogeneration y solo esboza la figura canónica aquí.
Escenarios ejecutables. La exportación OpenSCENARIO 1.3 de drawtonomy cubre un subconjunto de la especificación (según la documentación del exportador) — sin barridos de parámetros, sin disparadores condicionales, sin guiones complejos. Para escenarios de prueba ejecutables que van a una suite de regresión, edita el XML a mano o genera desde un DSL.
Rendering fotorrealista. drawtonomy es estrictamente 2D desde arriba. Usa una captura de pantalla del simulador para eso.

Lecturas relacionadas

Boceto de escenarios de prueba ADAS — el ángulo del catálogo de pruebas sobre el mismo flujo de trabajo.
Clasificación de escenarios de conducción — dónde se sitúan estos escenarios en la jerarquía funcional / lógico / concreto.
Figuras para artículos de conducción autónoma — figuras con calidad de publicación usando los mismos bocetos.
Diapositivas para revisión de diseño — la versión para presentaciones de las mismas figuras.
¿Qué es OpenSCENARIO? — el formato estándar en el que se serializan estos escenarios.