¿Qué es esmini?
esmini es un reproductor de OpenSCENARIO de código abierto desarrollado por la comunidad sueca de ADAS. Es un reproductor deliberadamente mínimo, ampliamente utilizado como referencia ligera para OpenSCENARIO 1.x — suficientemente pequeño para leer, suficientemente rápido para integrar y suficientemente predecible para usarlo como verificación básica.
Qué hace esmini
Sección titulada «Qué hace esmini»esmini analiza un .xosc de OpenSCENARIO 1.x, carga la red vial .xodr de OpenDRIVE referenciada y ejecuta el storyboard — conduciendo las entidades a lo largo de trayectorias o controladores y transmitiendo el estado resultante.
No es un simulador físico completo como CARLA o LGSVL. La minimalidad es precisamente el objetivo: esmini es la referencia de código abierto del tipo “¿se analiza y reproduce correctamente este escenario?” que la mayoría del tooling de OpenSCENARIO utiliza como objetivo.
Por qué esmini importa para el tooling
Sección titulada «Por qué esmini importa para el tooling»Como esmini es el consumidor de OpenSCENARIO 1.x de código abierto más común, “¿funciona en esmini?” es la verificación estándar para cualquier pipeline de exportación de OpenSCENARIO. La mayoría de las herramientas que producen archivos ASAM validan contra esmini antes de declarar soporte de OpenSCENARIO — incluyendo RoadRunner (que exporta escenarios “compatibles con cualquier simulador o reproductor compatible con OpenSCENARIO, como CARLA, esmini e IPG CarMaker”) y muchas otras.
Entradas típicas de esmini
Sección titulada «Entradas típicas de esmini»esmini necesita, como mínimo:
- Un
.xosc(escenario OpenSCENARIO). - Un
.xodr(red vial OpenDRIVE) referenciado desde el.xosc. - Opcionalmente un archivo
.osgbpara el renderizado del visor 3D, o un directorioModels/con activos de vehículos.
Empaquetar todo esto como un zip autocontenido — a veces llamado informalmente un “paquete esmini” — hace que los escenarios sean portables entre máquinas y CI.
El papel de drawtonomy
Sección titulada «El papel de drawtonomy»drawtonomy puede exportar un zip con un .xosc, .xodr y un script run.sh, dirigido a una instalación estándar de esmini. Según la documentación del exportador de drawtonomy:
unzip <nombre>.zipesmini --osc <nombre>/<nombre>.xosc --window 60 60 1024 768Aspectos a tener en cuenta:
- El exportador cubre un subconjunto de OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 — las escenas simples se reproducen; los disparadores condicionales, los barridos de parámetros, los guiones complejos y los cruces de OpenDRIVE no se emiten hoy en día.
- Los activos de vehículos usan por defecto los modelos integrados de esmini, por lo que no se requiere ningún
.osgbadicional. - El resultado está pensado como punto de partida — útil para esbozar, enseñar, demostraciones y reproducers mínimos. Para escenarios a gran escala o con barridos paramétricos, edita el XML a mano o genéralo a partir de un DSL.