למה drawtonomy — לוח לבן שנבנה לתרחישי נהיגה

drawtonomy הוא לוח לבן שנבנה במיוחד לתרחישי נהיגה. רוב הצוותים מסרטטים את הדיאגרמות האלה היום בכלי שרטוט גנריים או במצגות — אלה עובדים בסדר לצורות כלליות, אבל הם לא יודעים מה זה נתיב, אז הגיאומטריה צריכה להיות מצוירת מחדש בכל פעם שהכביש מתעקל, הצומת מצמיח רגל, או מעבר חצייה צריך להתיישר עם הכביש.

עמוד זה מסביר את בחירות התכנון שנובעות מהובלה עם “לוח לבן לתרחישי נהיגה” במקום “כלי שמייצא לסימולטור”.

הבעיה שסביבה זה נבנה

רוב התקשורת הממשית בנהיגה אוטונומית קורית דרך דיאגרמות: במאמרים, סקירות תכנון, ישיבות תכנון, דוחות אירועים, כיתות לימוד ומצגות. הדיאגרמה היא החפץ שאנשים מסתכלים עליו, מתווכחים עליו וזוכרים.

כלי שרטוט גנריים ברמה הזו נותנים לכם רק צורות גנריות. נתיב הוא מלבן שמציירים מחדש בכל פעם שהכביש מתעקל; מעבר חצייה הוא ערימת מלבנים שמיישרים בידיים; צומת הוא חצי שעה של חיטוט. גרוע מכך, ברגע שגיאומטריית הכביש משתנה — ובעבודת AV היא משתנה כל הזמן — מתחילים מאפס.

drawtonomy קיים כדי להפוך את הלולאה הזאת למהירה. אבני הבניין שיש לתחום באמת — נתיבים, צמתים, מעברי חצייה, רמזורים, סימוני כביש, רכבים, הולכי רגל — הן צורות ממדרגה ראשונה, כך שהאיור נשאר נכון תוך כדי האיטרציות.

איפה drawtonomy יושב

עבודת תרחישי נהיגה קורית בכמה רמות שונות:

דיאגרמות. מאמרים, מצגות, סקיצות לוח לבן, איורי מסמכי תכנון, חומר כיתה. מהיר וקל בעיקרון, אבל בכלי גנרי גיאומטריית הכביש צריכה להיבנות מחדש בכל פעם שמשהו זז.
כלי כתיבה. עורכי OpenSCENARIO, עורכי רשתות כבישים, חבילות בסגנון CAD. מדויק, איטי, יקר ללמוד.
סימולטורים. esmini, CARLA, כלים פנימיים. הריצו את התרחיש, הפיקו נתונים.

drawtonomy חי ברמה 1, וחוצה לרמה 2 כשאתם צריכים: לייבא מפת Lanelet2, לסרטט שינויים, לייצא OpenDRIVE/OpenSCENARIO, להעביר את התוצאה ל-esmini.

עדיפויות תכנון

לוח-לבן-תחילה

נקודת ההשוואה היא סקיצת לוח לבן או מצגת מהירה, לא כלי CAD. זה קובע את הרף לחיכוך: פתחו URL, ציירו, שתפו. ללא התקנה, ללא חשבון, ללא פורמט קובץ פרויקט. כל מה שיגרום ל-drawtonomy להרגיש כבד יותר מסקיצה מהירה נחתך.

מודע-טופולוגיה

כביש הוא לא שק של polylines. drawtonomy מודל חיבורי נתיבים (Next / Previous / Left / Right) כך שהזזת גבול מעדכנת נתיבים שכנים אוטומטית. שני נתיבים שחולקים גבול חולקים את אותן נקודות גבול — גררו פעם אחת, שניהם זזים. ראו מודל חיבור נתיבים.

תבניות מתחום הנהיגה

רכבים (סדאן, אוטובוס, משאית, אופנוע…), הולכי רגל (הולכים, פשוטים), רמזורים לרכבים והולכי רגל, מעברי חצייה, סימוני כביש, תמרורים, תבניות צמתים. הם צורות מובנות ולא קירובי-מלבן-גנרי. אפשר להוסיף תבניות SVG מותאמות אישית ב-PR.

בר-עריכה גם בדרך החוצה וגם פנימה

כל פורמט פלט ש-drawtonomy מפיק שומר מספיק מצב כדי להיות בר-עריכה. drawtonomy.svg הוא הצורה הקנונית ללא הפסד: SVG רגיל שמתצוגה בכל מקום (דפדפנים, GitHub, מצגות, איורי מאמרים) ונפתח מחדש ב-drawtonomy עם כל חיבור ויחס חפיפה שלם. שום דבר לא נלכד בפורמט שאתם לא יכולים לקרוא חזרה.

Headless כשצריך

קוד המייצא והפרסר הוא חלק מ-@drawtonomy/sdk ו- רץ ללא העורך. צינורות CI, הרחבות דפדפן וכלי AI יכולים לייצר ולוודא סצנות פרוגרמטית.

גשרים לשאר זרימת העבודה

ברגע שיש לכם דיאגרמה, אתם בדרך כלל רוצים לעשות איתה משהו. drawtonomy מגיע עם כמה גשרים כך שהאיור לא נשאר נעול בתוך העורך:

drawtonomy.svg — ברירת המחדל. שיבוץ במאמרים, מצגות, מסמכי Markdown; פתיחה מחדש מאוחר יותר להמשך עריכה.
הלוך-ושוב Lanelet2 — פתחו מפת OSM של Lanelet2 (כולל מפות הדוגמה של Autoware), ערכו, ייצאו חזרה. שימושי לסקיצת שינויים מול מפת HD קיימת.
ייצוא ASAM — OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3, אופציונלית ארוז כ-zip מוכן ל-esmini.
מחולל סצנות AI — תארו תרחיש בשפה טבעית, או הדביקו OpenSCENARIO XML, וקבלו קנבס בר-עריכה להתחיל לשכלל ממנו.

הגשרים האלה שימושיים, אבל הדיאגרמה עצמה היא הסיבה ש-drawtonomy קיים. איור ב-drawtonomy הוא כבר בעל ערך כאיור; הפורמטים האלה מאפשרים לו לזרום לשלב הבא של זרימת העבודה כשנדרש.

מה drawtonomy לא

לא סימולטור. הוא לא מריץ תרחישים. ייצאו ל- esmini, CARLA או הכלי שלכם בשביל זה.
לא כלי CAD. הוא לא אוכף דיוק הנדסי (clothoid splines, banking, גובה). הגיאומטריה היא דו-ממדית פשוטה.
לא חבילת שיתוף בזמן אמת. זה עורך משתמש-יחיד. שמרו, שתפו, פתחו מחדש.