הוספת הערות למפות רשת תפוסה של ROS

אחרי שעות של כיוון SLAM, יש לכם רשת תפוסה יפה. כעת אתם צריכים לשים אותה במאמר, דוח או מצגת, עם המסלול המתוכנן מצויר עליה, עמדות היעד מתויגות, אזורי אסור-כניסה מוצללים. לזה drawtonomy מיועד עם ייבוא מפת ROS שלו.

מה drawtonomy עושה עם ‎.pgm + ‎.yaml

drawtonomy קורא זוג מפת ROS (תמונת ‎.pgm + מטאדטה ‎.yaml) ו:

• מציב את רשת התפוסה על הקנבס בקנה מידה מטרי נכון.
• משתמש בשדות resolution ו-origin מה-YAML כדי שקואורדינטות עולם יהיו round-trip.
• מאפשר לכם לצייר נתיבים, צמתים, רכבים, הולכי רגל, רמזורים וחצים/טקסט חופשיים מעל.

שכבת הציור היא סט נפרד של צורות; קובץ ה-‎.pgm המקורי לעולם לא ישתנה.

למה להוסיף הערות לרשת בכלל

• איורי מאמרים. “תרשים 3: תכנון nav2 סביב מכשולים.” רשת תפוסה לבדה בקושי קריאה; רשת עם מסלולים מתוכננים ועמדות יעד מספרת את הסיפור.
• תיעוד פנימי. מפת SLAM עם הערות לאזורי אסור-כניסה, מיקומי עגינת טעינה ואזורים בשם היא פריט שמוצן במהלך חילוף אנשי צוות.
• חומר הרצאה. כשמלמדים nav2 או AMCL, רשת עם הערות מאפשרת לסטודנטים לראות מה המתכנן רואה.
• מקרי שחזור באגים. “הרובוט נתקע כאן, הנה הרשת, הנה המסלול המתוכנן שנכשל.”

תהליך העבודה של drawtonomy

1. ייבוא. ייבוא → מפת ROS. השחילו גם ‎.pgm וגם ‎.yaml (או צרו אותם יחד ב-zip).
2. אמתו קנה מידה. resolution ו-origin של ה-yaml מוחלים אוטומטית. סרגל drawtonomy מציג מטרים.
3. הוסיפו הערות. השתמשו בצורות Lane, Vehicle, Path, Polygon ו-Text. כלי ה-Polygon עם אטימות נמוכה עובד טוב לצל אזורי אסור-כניסה.
4. שמרו כ-‎.drawtonomy.svg (פורמט SVG הייחודי של drawtonomy). הערות על מפת SLAM כמעט אף פעם אינן חד-פעמיות — אזורי אסור-כניסה חדשים מתווספים, אזורים בשם משתנים, המפה עצמה לפעמים מוקלטת מחדש. ‎.drawtonomy.svg נפתח מחדש עם כל הערה במקומה, כך שאיטרציה היא עריכה ולא ציור מחדש.
5. ייצאו להפצה. מאותה סצנה, ייצאו PNG לתיעוד שאינו זקוק לווקטורים, או SVG שטוח (עם הרשת כרקע רסטר וההערות כווקטורים) למאמרים ושקופיות.

כמה טיפי רינדור

• השתמשו בצבע הדגשה בודד לשכבת ההערות. צבעים מרובים מעל רשת גוני-אפור יוצרים רעש ויזואלי.
• הוסיפו סרגל מידה ידנית עם Linestring וצורת Text — drawtonomy לא מרנדר אחד אוטומטית, אך הסרגלים אומרים לכם בדיוק כמה מטרים אורך מסוים.

מגבלות

• drawtonomy אינו תחליף לכלי עריכת map_server של nav2 (כלי CLI לחיתוך/ניפוח/סיבוב הרשת). לאלה, הישארו בשרשרת הכלים של ROS.
• שכבת ההערות היא drawtonomy-ייחודית; שמרו את קובץ ‎.drawtonomy.svg כמקור האמת, וייצאו SVG שטוח רק כשאתם זקוקים לגיאומטריית ההערות בכלי אחר.

ראו את מדריך ייבוא רשת תפוסה של ROS לפרטי הייבוא.