משוואות לצד איורי נהיגה אוטונומית
זהו תרחיש השימוש שמחבר בין שתי היכולות החזקות ביותר של drawtonomy בו-זמנית: צורות נהיגה אוטונומית (נתיבים, כלי רכב, מסלולים, צמתים) וכלי Math (KaTeX).
במחקר רכב אוטונומי זה צורך שחוזר על עצמו. לא מספיק להציג תמונה של התרחיש — צריך גם את המשוואה שמתארת את המודל. פונקציית העלות, הבקר, עדכון הקינמטיקה — כדי שהקורא יוכל לקשור בין הסמלים לעולם האמיתי.
נוסחה שמרונדרת עם KaTeX יושבת כצורה רגילה על ה-canvas — הפל אותה לצד נתיבים, כלי רכב ומסלולים לבניית איור יחיד עצמאי.
מתי זה רלוונטי
Section titled “מתי זה רלוונטי”- ניבוי מסלול. הצג שלושה מסלולי עתיד אפשריים לרכב האגו, עם פונקציית ה-loss של המודל מסוגנת לצידם.
- תכנון תנועה. הצג מסלול מועמד בסצנת הנתיב, עם יעד התכנון
\min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2מרונדר ליד. - בקרה. הצג רכב שעוקב אחרי עקומה, עם משוואת הבקר ה-feedback לצד הגיאומטריה הרלוונטית.
- הערכת תפיסה. הצג סצנת נתיב / הולך רגל עם נוסחת ה-IoU או AP מוצגת לצידה.
- מודלי התנהגות. סצנת חציית כביש עם משוואת social-force / IDM מרונדרת לצד הסוכן.
בכל המקרים האלה, המשוואה היא חלק מהאיור — לא כיתוב מתחתיו.
תהליך העבודה ב-drawtonomy
Section titled “תהליך העבודה ב-drawtonomy”-
צייר את הסצנה קודם. נתיבים עם Lane Tool, כלי רכב מתבניות Vehicle, מסלולים עם כלי Path — בדיוק כמו במדריך הנתיבים הראשונים שלך.
-
הצב את המשוואה עם כלי Math (
fx). מקם אותה במקום שייקרא בבהירות — בדרך כלל מעל הסצנה, מתחתיה, או בצדה.
כלי Math יושב לצד כלי Text בסרגל הכלים התחתון —
/הוא קיצור המקלדת. -
קשר סמלים לסצנה. השתמש ב-LineArrows או בצורות Text כדי לחבר, לדוגמה, את
x_tבמשוואה לרכב הרלוונטי על ה-canvas. תכונת Snap של drawtonomy עוזרת לחץ להיצמד לכל צד. -
ייצא PDF. הכנס עם
\includegraphics{...}לפייפר שלך. גליפי המתמטיקה ונתיבי הנתיב/רכב הם וקטורים באותו קובץ.
טיפים מעשיים
Section titled “טיפים מעשיים”- התאם את גודל המשוואה לגודל הסצנה. משוואה של 20 px לצד תרשים נתיב של 600 px תיעלם. הגדל את מחוון Size ל-32–48 px כדי שתיקרא היטב בקנה מידה של איור בכתב עת.
- שמור קובץ מקור
.drawtonomy.svg. כשסוקר מבקש להחליף\sigmaב-\rho, לחץ פעמיים על המשוואה והקלד מחדש — הנתיבים והרכבים לא זזים. - מספור משוואות מול מספור כיתובים. אם לאיור יש מספר משוואות ורוצים ממספור, השתמש ב-
\begin{align}כדי שהמספרים(1)(2)(3)יהיו חלק מה-SVG המרונדר. אחרת, מערכת\label{}של הפייפר אינה יכולה להפנות למשוואות שבתוך איור. - צבע לצורך הדגשה. צביעה מחדש של האיבר הרלוונטי במשוואה דורשת שימוש בשתי צורות Math סמוכות (אחת שחורה, אחת אדומה) — drawtonomy מרנדר משוואה אחת כצורה יחידה, כך שצביעה לפי token לא נתמכת.