סקיצה לפני בניית מפת CARLA
CARLA זקוקה למפה אמיתית — קובץ OpenDRIVE .xodr בתוספת רשת תלת-ממדית — כדי להריץ תרחיש. יצירת המפה הזו היא עבודה עבור כלי ייעודי. אבל לפני כן, לרוב כדאי שתהיה לכם סקיצה ברורה ממבט-על של מה אתם מתכוונים לבנות: פריסת הכבישים, המשתתפים, והתנועה. drawtonomy מתאים בדיוק לסקיצה הזו.
למה זה טוב
Section titled “למה זה טוב”- הסכמה על פריסת הסצנה עם הצוות לפני שמישהו משקיע זמן במפת הייצור.
- איור ממבט-על של תרחיש CARLA למאמר, שקופית או סקירת עיצוב.
- כתיבת ה-storyboard והרצתו בדפדפן על esmini-WASM — פעולות, טריגרים, ופסיקת PASS / FAIL — כך שאתם מאמתים את הלוגיקה של התרחיש עוד לפני ההרצה ברמת החיישנים של CARLA. ראו את עורך התרחישים.
למה זה לא טוב
Section titled “למה זה לא טוב”- דרך לייצר מפת CARLA מוגמרת. ל-drawtonomy אין רשת תלת-ממדית, אין ייצוא FBX, ואין צינור עבודה ל-Unreal Engine. התצוגה המקדימה התלת-ממדית שכן קיימת היא לצפייה בלבד — לצפייה בהרצה, לא לכתיבת גיאומטריה — וייצוא ה-OpenDRIVE עדיין לא מפיק טופולוגיית צמתים אמינה עבור כבישים שאתם מציירים מאפס (carry-through מקובץ
.xodrמיובא מדויק; סקיצה חדשה לא). לכן מדובר בזרע, לא במפה מוכנה למסירה. - תחליף לכלי המפות. למפה עצמה, הנתיב המקובל הוא עורך ייעודי כמו RoadRunner, יחד עם CARLA Map Editor להוספת אותות.
תהליך העבודה
Section titled “תהליך העבודה”- סרטטו את הפריסה ממבט-על עם Lane Tool וחברו נתיבים עם קישורי Next Lane.
- מקמו משתתפים באמצעות תבניות Vehicle / Pedestrian כך שהסצנה קריאה בבירור.
- הראו את התנועה המכוונת עם חצי Path.
- שמרו כ-
.drawtonomy.svg— המקור הניתן-לעריכה שתעדכנו כשהתכנית משתנה. - הריצו את התרחיש בדפדפן כדי לאמת את הלוגיקה של ה-storyboard, וייצאו OpenDRIVE / OpenSCENARIO כנקודת התחלה עבור כלי המיפוי הבא-בשורה.
- בנו את מפת הייצור בשלב הבא, ושמרו את קובץ drawtonomy כאיור המסביר.
קריאה נוספת
Section titled “קריאה נוספת”- עורך תרחישים — כתיבת ה-storyboard והרצתו בדפדפן.
- drawtonomy לעומת CARLA Map Editor
- CARLA ScenarioRunner (אקוסיסטם)
- מקרה שימוש: עורך OpenSCENARIO
- מה זה OpenDRIVE?