מה זה OpenDRIVE?
OpenDRIVE הוא התקן הפתוח של ASAM לתיאור רשת הכבישים הסטטית בסימולציות נהיגה. קבצי הפורמט נושאים את הסיומת .xodr, והם מכל הגיאומטריה הקנוני שאליו מפנים קובצי OpenSCENARIO.
מה יש בתוך קובץ OpenDRIVE
Section titled “מה יש בתוך קובץ OpenDRIVE”מסמך .xodr מתאר את רשת הכבישים אנליטית — לא כאוסף מצולעים, אלא כגיאומטריה פרמטרית:
- כבישים עם קווי ייחוס המתוארים כקטעי
line,arc,spiral,poly3אוparamPoly3לאורך ציר ה-s. - חתכי נתיב עם נתיבים משמאל, במרכז ומימין; לכל נתיב יש רוחב, סוג וקישורי ממשיך/קודם בין נתיב לנתיב.
- צמתים שמחברים כבישים בהצטלבויות, עם מיפוי מפורש בין כביש נכנס לכביש מחבר.
- אובייקטי כביש כמו מעקות, תמרורים, רמזורים ומעברי חצייה.
- פרופילי גובה ונטייה לצורה התלת-ממדית של הכביש.
הייצוג האנליטי הוא מה שמאפשר לסימולטורים לשאול, בעלות חישובית זולה, שאלות כמו “מה מרכז הנתיב ב-s=42 מטר בכביש 7”. זו גם הסיבה שהפורמט בדרך כלל נערך באמצעות כלים ייעודיים ולא ידנית.
גרסאות OpenDRIVE שכדאי להכיר
Section titled “גרסאות OpenDRIVE שכדאי להכיר”- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — גרסאות יציבות ותיקות, עדיין נפוצות בכלים ישנים יותר.
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — שיפורים ובהירויות הדרגתיים.
- OpenDRIVE 1.8 — הגרסה הנוכחית ש-drawtonomy מכוון אליה בייצוא. RoadRunner תומך בטווח המלא 1.4–1.8, גם ביבוא וגם בייצוא.
כלים נוטים להיות תואמים לאחור אך לא קדימה — כדאי לבדוק מראש מה הסימולטור שלך מצפה לקבל.
OpenDRIVE מול Lanelet2
Section titled “OpenDRIVE מול Lanelet2”שני פורמטים סמוכי-HD-map שקל להתבלבל ביניהם:
| היבט | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| מקור | ASAM, תעשיית הסימולציה | Autoware, FZI |
| גיאומטריה | אנליטית (קשת, ספירלה, פולינום) | פוליליינים (lanelets תחומים ב-linestrings) |
| צרכן עיקרי | CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR | תכנון Autoware, אמת-קרקע לתפיסה |
| אחסון | XML .xodr | OSM XML |
שניהם יכולים לתאר רשתות כבישים דומות, אבל כל אחד מותאם למשימות המשך שונות. אפשר לקרוא על הצד השני בדף מה זה Lanelet2?
כלי כתיבה נפוצים
Section titled “כלי כתיבה נפוצים”- MathWorks RoadRunner — עורך מפות HD נפוץ עם תמיכה מלאה ב-OpenDRIVE 1.4–1.8. מסחרי, עם רישיונות קמפוס הזמינים באוניברסיטאות רבות.
- Truevision Designer — עורך OpenDRIVE שולחני, חינמי לשימוש לא-מסחרי, ומשמש לעתים קרובות כחלופה פתוחה ל-RoadRunner.
- Blender Driving Scenario Creator — תוסף Blender בקוד פתוח עם גיאומטריית קלוטואיד משולשת ותמיכה נכונה בצמתים.
- LaneMaker — עורך שולחני חינמי ברישיון Apache-2.0 לרשתות כבישים, עם סימולציית תנועה מובנית, מיועד למשתמשים מזדמנים.
- odrviewer.io ו-odrplot — כלי צפייה לבדיקת קבצי
.xodrבדפדפן, בלי עריכה. - drawtonomy — לוח לבן בדפדפן שמייבא ומייצא OpenDRIVE (עד גרסה 1.8), עם round-trip נאמן למקור.
איפה drawtonomy נכנס לתמונה
Section titled “איפה drawtonomy נכנס לתמונה”drawtonomy הוא עורך OpenDRIVE דו-ממדי בדפדפן. הוא לא מחליף את RoadRunner / Truevision / BDSC בכתיבת מפות HD תלת-ממדיות, אבל לעבודה על רשתות כבישים בשני ממדים הוא מכסה מעגל שלם:
- מייבאים
.xodr, בוחרים את הכבישים הרלוונטיים, ועורכים נתיבים, צמתים וחיבורים ויזואלית. - מציירים פריסת כביש מאפס — צמתים, מיזוגי נתיב, גיאומטריית נתיב — ומציבים רמזורים, תמרורים, קווי עצירה וכללי זכות-קדימה כאלמנטים רגולטוריים ניתנים לעריכה, מקושרים לנתיבים שהם חלים עליהם.
- מייצאים OpenDRIVE 1.8 לצד קובץ OpenSCENARIO 1.2, או יחד כ-zip מוכן ל-esmini. המייצא יודע לסנתז מבני
<junction>/<connection>/<laneLink>ורשומות<signal>— לא רק להעביר אותם הלאה. - Round-trip: כבישים, תמרורים ורמזורים שלא נגעת בהם נפלטים מחדש מה-
.xodrהמקורי מילה במילה, כך שהגיאומטריה האנליטית שלהם, השתייכות הצומת ומערך התכונות המלא של<signal>נשמרים (נבדק מול RoadManagerLib של esmini). - אפשר לצפות ברשת שיובאה או שנכתבה בתצוגה מקדימה תלת-ממדית (מצלמות מעקב / ציפור / נהג) לצד הקנבס הדו-ממדי — שימושי כבדיקת שפיות, אך היא לצפייה בלבד ואינה תחליף לכלי מיפוי HD תלת-ממדי.
- הכול רץ בדפדפן. בלי התקנה, בלי חשבון.
איפה מודל הפוליליין הדו-ממדי מגלה את הגבולות שלו:
- פירוט תלת-ממדי — גובה, הטיה, גשרים, הפרדה מפלסית. הקנבס של drawtonomy דו-ממדי, כך שגיאומטריה אנכית נשמטת ביבוא ולא נכתבת בייצוא; התצוגה המקדימה התלת-ממדית מנגנת את הכביש השטוח על מישור, בלי להוסיף פני שטח או גובה. למפות HD תלת-ממדיות צריך כלי מיפוי ייעודי.
- עקמומיות אנליטית של כבישים שמציירים מאפס. הם מותאמים לגיאומטריית OpenDRIVE מנקודות דגימה, ולא נערכים כמקדמי קלוטואיד מקוריים. מספיק טוב להפעלה ב-esmini / CARLA / Autoware, לא לעיצוב כבישים בכלי CAD. כבישים שיובאו ולא עוצבו מחדש שומרים על הגיאומטריה האנליטית המקורית שלהם דרך ה-round-trip.
- דיוק הצמתים בכבישים שנבנו מאפס. צומת שעובר ללא עריכה מ-
.xodrמיובא מגיע לטופולוגיה המקורית שלו בנאמנות גבוהה. צומת שמסונתז מרשת נתיבים שציירת ביד עדיין לא אמין מספיק — אפשר לסמוך על צמתים מיוצאים כשהכבישים סביבם הגיעו מ-round-trip, לא מסקיצה חדשה.