מה זה OpenDRIVE?
OpenDRIVE הוא תקן ASAM הפתוח לתיאור רשת הכבישים הסטטית בסימולציות נהיגה. קבצי הפורמט נושאים את הסיומת .xodr ומשמשים כמכל גיאומטריית הכביש הקנוני שאליו מפנים קובצי OpenSCENARIO.
מה מכיל קובץ OpenDRIVE
Section titled “מה מכיל קובץ OpenDRIVE”מסמך .xodr מתאר את רשת הכבישים אנליטית — לא כאוסף מצולעים, אלא כגיאומטריה פרמטרית:
- כבישים עם קווי ייחוס, מתוארים כקטעי
line,arc,spiral,poly3אוparamPoly3לאורך ציר ה-s. - חתכי נתיב עם נתיבים שמאלה, מרכז וימינה; לכל נתיב יש רוחבים, סוגים וקישורי ממשיך/קודם.
- צמתים המחברים כבישים בהצטלבויות, עם מיפויים מפורשים מכביש-מגיע לכביש-מחבר.
- אובייקטי כביש כגון מגינים, תמרורים, רמזורים ומעברי חצייה.
- פרופילי גובה ונטייה לצורה התלת-ממדית של הכביש.
הייצוג האנליטי הוא שמאפשר לסימולטורים לשאול שאלות כמו “מה מרכז הנתיב ב-s=42מ’ בכביש 7” בצורה יעילה. מאותה סיבה, פורמט זה נוטה להיות מתוחזק באמצעות כלים ייעודיים ולא ידנית.
גרסאות OpenDRIVE שכדאי להכיר
Section titled “גרסאות OpenDRIVE שכדאי להכיר”- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — גרסאות יציבות ותיקות, עדיין נפוצות בכלים ישנים.
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — שיפורים ובהירות הדרגתיים.
- OpenDRIVE 1.8 — הגרסה הנוכחית שאליה drawtonomy מכוון בייצוא שלו. RoadRunner תומך בטווח 1.4–1.8 ביבוא ובייצוא.
כלים נוטים להיות תואמים לאחור אך לא לפנים — כדאי לבדוק מה הסימולטור שלך מצפה.
OpenDRIVE לעומת Lanelet2
Section titled “OpenDRIVE לעומת Lanelet2”שני פורמטי מפות HD שלעתים מתבלבלים ביניהם:
| היבט | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| מקור | ASAM, תעשיית הסימולציה | Autoware, FZI |
| גיאומטריה | אנליטית (קשת, ספירלה, פולינום) | פוליליינים (lanelets המוגדרים על ידי linestrings) |
| צרכנים עיקריים | CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR | תכנון Autoware, אמת קרקע לתפיסה |
| אחסון | XML .xodr | OSM XML |
שניהם מסוגלים לתאר רשתות כבישים דומות אך ממוטבים לצרכים שונים. ראה מה זה Lanelet2? לצד השני של התמונה.
כלי כתיבה נפוצים
Section titled “כלי כתיבה נפוצים”- MathWorks RoadRunner — עורך מפות HD תעשייתי עם תמיכה מלאה ב-OpenDRIVE 1.4–1.8. מסחרי, עם רישיונות קמפוס זמינים באוניברסיטאות רבות.
- Truevision Designer — עורך OpenDRIVE שולחני, חינמי לשימוש לא-מסחרי, לעתים קרובות משמש כחלופה פתוחה ל-RoadRunner.
- Blender Driving Scenario Creator — תוסף Blender בקוד פתוח עם גיאומטריה קלוטואיד משולשת ותמיכה מלאה בצמתים.
- LaneMaker — עורך שולחני חינמי ברישיון Apache-2.0 לרשתות כבישים, עם סימולציית תנועה מובנית, מיועד למשתמשים לא מקצועיים.
- odrviewer.io ו-odrplot — כלי צפייה לבדיקת קבצי
.xodrבדפדפן, ללא עריכה. - drawtonomy — לוח לבן בדפדפן עם ייצוא חלקי של OpenDRIVE 1.8.
מקומו של drawtonomy בתמונה
Section titled “מקומו של drawtonomy בתמונה”drawtonomy אינו עורך מפות HD במובן של RoadRunner / Truevision / BDSC. ייצוא ה-OpenDRIVE שלו חלקי — מתאים לסצנות פשוטות, לא למפות HD לייצור:
- צייר פריסת כביש פשוטה — צמתים, מיזוגי נתיב, גיאומטריה בסיסית — ויצא OpenDRIVE 1.8 לצד קובץ OpenSCENARIO 1.3.
- הייצוא מתבצע כולו בדפדפן. ללא התקנה, ללא חשבון.
- התוצאה ניתנת להפעלה ב-esmini לסצנות פשוטות.
מה שהמייצא של drawtonomy לא מפיק כיום (לפי התיעוד):
- פרמיטיבי צמתים של OpenDRIVE (
<junction>). קישורי נתיב-לנתיב הבא/קודם מיוצאים, אך עטיפת הצומת עצמה נמצאת במפת הדרכים. - תמרורים כרשומות
<signal>. - גיאומטריה אנליטית (קלוטואידים, פולינומים). drawtonomy עובד בפוליליינים דו-ממדיים ומייצא OpenDRIVE שמקרב אותם.
למפות HD בדיוק ייצורי, השתמש בכלי מיפוי ייעודי. drawtonomy הוא שכבת הסקיצה.