מה זה esmini?
esmini הוא נגן OpenSCENARIO קוד-פתוח שפותח על ידי קהילת ה-ADAS השוודית. הוא נגן מינימליסטי במכוון, נמצא בשימוש נרחב כייחוס קל-משקל ל-OpenSCENARIO 1.x — קטן מספיק לקריאה, מהיר מספיק להטמעה, וצפוי מספיק לשימוש כבדיקת תקינות.
מה esmini עושה
Section titled “מה esmini עושה”esmini מנתח OpenSCENARIO 1.x .xosc, טוען את רשת הכבישים OpenDRIVE .xodr המוזכרת, ומריץ את ה-storyboard — נוהג עם יישויות לאורך מסלולים או בקרים ומזרים את המצב שנוצר.
זה לא סימולטור מלא מבוסס-פיזיקה כמו CARLA או LGSVL. המינימליות היא הנקודה: esmini הוא הבסיס “האם תרחיש זה ניתוח ורץ נכון?” בקוד-פתוח שרוב כלי OpenSCENARIO מתכוונים אליו.
למה esmini חשוב לכלים
Section titled “למה esmini חשוב לכלים”מכיוון ש-esmini הוא הצרכן הנפוץ ביותר בקוד-פתוח של OpenSCENARIO 1.x, “האם הוא רץ ב-esmini?” היא בדיקת התקינות הסטנדרטית לכל צינור ייצוא OpenSCENARIO. רוב הכלים שמייצרים קבצי ASAM מאמתים מול esmini לפני שהם טוענים לתמיכה ב-OpenSCENARIO — כולל RoadRunner ורבים אחרים.
קלטים טיפוסיים ל-esmini
Section titled “קלטים טיפוסיים ל-esmini”esmini דורש לפחות:
-
.xosc(תרחיש OpenSCENARIO). -
.xodr(רשת כבישים OpenDRIVE) המוזכר מתוך ה-.xosc. - אופציונלית קובץ
.osgbלרינדור בצופה תלת-ממדי, או ספרייתModels/של נכסי רכב.
אריזת אלה יחד כ-zip מכיל-עצמי — לפעמים נקרא בלתי-רשמית “חבילת esmini” — הופכת תרחישים לניידים בין מכונות ו-CI.
איפה drawtonomy נכנס לתמונה
Section titled “איפה drawtonomy נכנס לתמונה”drawtonomy יכול לייצא zip עם .xosc, .xodr וקריאת run.sh, ממוקד בהתקנת esmini סטנדרטית. לפי תיעוד המייצא של drawtonomy:
unzip <name>.zipesmini --osc <name>/<name>.xosc --window 60 60 1024 768דברים שכדאי לדעת:
- המייצא מכסה תת-קבוצה של OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 — סצנות פשוטות מופעלות; טריגרים מותנים, רוחב-פס פרמטרים, storyboardים מורכבים, וצמתי OpenDRIVE לא מיוצאים כיום.
- נכסי רכב ברירת-מחדל הם המודלים המובנים של esmini, כך שלא נדרש
.osgbנוסף. - הפלט מיועד כנקודת התחלה — שימושי לסקיצה, הוראה, הדגמות ומקרים מינימליים לרבייה. לרוחבי-פס גדולים או לתרחישים פרמטרים, ערכו את ה-XML ידנית או צרו אותו מ-DSL.