ייבוא ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml)
drawtonomy מבין את פורמט map_server של ROS שבשימוש
nav2, Cartographer, Gmapping וכלי
SLAM דומים.
צילום המסך מציג רשת תפוסה של מחסן אמיתי (תאים תפוסים שחורים, תאים פנויים לבנים) עם מסלולים ומכשולים מצוירים ישירות מעליה בתוך drawtonomy.
- פתחו את תפריט File ← Import.
- בחרו את שני הקבצים
.pgmו-.yamlהמתאים יחד בדיאלוג הקבצים. - drawtonomy קורא את מטא-דאטת ה-YAML (רזולוציה, ערכי סף) ומציג את הרשת על הקנבס.
אם אתם בוחרים רק את ה-.pgm ולא את ה-.yaml, drawtonomy
משתמש בברירות מחדל (resolution = 0.05 m/px, ערכי סף
תפוסה סטנדרטיים).
צביעת תאים
Section titled “צביעת תאים”| תא | צבע |
|---|---|
| תפוס | שחור |
| פנוי | לבן |
| לא ידוע | אפור |
תאים מעובדים בקנה מידה שתואם את ממדי הנתיבים של drawtonomy, כך שתוכלו לצייר נתיבים, מסלולים וצורות ישירות מעליהם — בדיוק כמו צילום המסך למעלה.
כלים שנבדקו
Section titled “כלים שנבדקו”drawtonomy שומש עם מפות מ-nav2, Cartographer ו-Gmapping.
מפיקים אחרים אמורים לעבוד כל עוד הם פולטים את הזוג
הסטנדרטי .pgm + .yaml של map_server.