Importuj ROS OccupancyGrid (.pgm + .yaml)
drawtonomy rozumie format ROS map_server używany przez
nav2, Cartographer, Gmapping i podobne
narzędzia SLAM.
Zrzut ekranu pokazuje rzeczywistą siatkę zajętości magazynu (komórki zajęte czarne, komórki wolne białe) z trasami i przeszkodami narysowanymi bezpośrednio na niej w drawtonomy.
Importuj
Dział zatytułowany „Importuj”- Otwórz menu Plik → Importuj.
- Wybierz oba pliki
.pgmi pasujący.yamlrazem w oknie dialogowym pliku. - drawtonomy odczytuje metadane YAML (rozdzielczość, progi) i renderuje siatkę na płótnie.
Jeśli wybierzesz tylko .pgm i żadnego .yaml, drawtonomy używa
wartości domyślnych (resolution = 0.05 m/px, standardowe progi
zajętości).
Kolorowanie komórek
Dział zatytułowany „Kolorowanie komórek”| Komórka | Kolor |
|---|---|
| Zajęta | Czarna |
| Wolna | Biała |
| Nieznana | Szara |
Komórki renderują się w skali odpowiadającej wymiarom pasa drawtonomy, więc można rysować pasy, trasy i kształty bezpośrednio na nich — dokładnie jak na zrzucie ekranu powyżej.
Przetestowane narzędzia
Dział zatytułowany „Przetestowane narzędzia”drawtonomy był używany z mapami z nav2, Cartographer i Gmapping. Inne
producenty powinny działać, o ile emitują standardową parę
map_server .pgm + .yaml.