Konwersja między OpenDRIVE a Lanelet2

drawtonomy importuje zarówno OpenDRIVE (.xodr), jak i Lanelet2 (.osm) do tego samego wewnętrznego modelu pasów ruchu i umożliwia eksport w obu formatach. Dzięki temu edytor działa jako praktyczny most między tymi dwoma standardami: importujesz jeden format, edytujesz wizualnie i eksportujesz drugi — bez instalacji, bez konta, całkowicie w przeglądarce.

Ponieważ oba formaty opisują sieci drogowe na poziomie pasów ruchu, konwersja jest wierna dla elementów najważniejszych w symulacji i pracy z HD mapami: geometria pasów, połączenia między pasami, skrzyżowania oraz elementy regulacyjne — sygnalizacja świetlna, znaki drogowe, linie stopu i pierwszeństwo przejazdu — są przenoszone w obu kierunkach.

Co przenosi i czego nie przenosi most 2D

drawtonomy pracuje na poliliniach 2D. Sieć drogowa 2D — pasy ruchu, skrzyżowania i elementy regulacyjne — konwertuje się bez problemów. Czego nie przenosi, to wszystko poza tym modelem 2D: szczegóły 3D (wzniesienia, przechyłki, mosty, różnice poziomów) oraz dokładna krzywa analityczna dróg narysowanych od zera (geometria jest dopasowywana na nowo, co jest akceptowalne dla esmini / CARLA / Autoware, ale nie do projektowania dróg w CAD). Do potoków 3D opartych na pomiarach terenowych zalecane jest dedykowane narzędzie do tworzenia HD map.

Dlaczego wspólny model to umożliwia

Oba formaty opisują sieci drogowe na poziomie pasów, ale przechowują geometrię inaczej — OpenDRIVE używa prymitywów analitycznych (łuki, spirale, wielomiany), Lanelet2 korzysta z polilinii (linestrings). drawtonomy próbkuje geometrię OpenDRIVE do polilinii podczas importu, co odpowiada natywnej reprezentacji Lanelet2. Porównanie obu formatów znajdziesz w artykule Czym jest OpenDRIVE?.

OpenDRIVE → Lanelet2

1. Zaimportuj plik .xodr i wybierz potrzebne drogi.
2. Edytuj pasy ruchu, połączenia i krawędzie według potrzeb.
3. Otwórz menu File → Export → .osm (Lanelet2).

Krawędzie pasów ruchu stają się linestrings typu way, a każdy pas ruchu — relacją relation type=lanelet, dzięki czemu wynik można wczytać w narzędziach obsługujących Autoware lub ponownie w drawtonomy.

Lanelet2 → OpenDRIVE

1. Zaimportuj plik .osm.
2. Edytuj według potrzeb.
3. Otwórz menu File → Export → OpenDRIVE / OpenSCENARIO / esmini.

Wynik jest zgodny z OpenDRIVE 1.8 i można go odtworzyć w esmini.

Co jest przenoszone, a co nie

Element	Przenoszony podczas konwersji?
Geometria pasów ruchu	✓ (próbkowana do polilinii)
Połączenia Next / Previous między pasami	✓
Skrzyżowania / obszary przecięć	✓ — połączenia i geometria skrzyżowań
Sygnalizacja świetlna	✓ — mapowana między elementami regulacyjnymi Lanelet2 a <signal> + ważność pasa w OpenDRIVE
Znaki drogowe (w tym ograniczenia prędkości)	✓ — to samo mapowanie regulacyjne w obu kierunkach
Linie stopu i pierwszeństwo przejazdu	✓
Krzywa analityczna dróg narysowanych przez użytkownika	Dopasowywana na nowo — próbkowana, nie jako dokładne współczynniki klotoidy (wystarczające dla symulatorów)
Szczegóły 3D (wzniesienia, przechyłki, mosty)	✗ — drawtonomy to kanwa 2D

Eksport do tego samego formatu vs konwersja między formatami

Ponowny eksport do tego samego formatu, który został zaimportowany, jest ścieżką najbardziej wierną oryginałowi: drawtonomy zachowuje oryginalny plik jako sidecar, dzięki czemu nawet szczegóły, których nie modeluje w UI, są emitowane dosłownie (zob. round-trip OpenDRIVE oraz sidecar regulacyjny Lanelet2). Konwersja między formatami nie może skorzystać z tego skrótu, ale wszystko co należy do wspólnego modelu 2D — geometria, połączenia i elementy regulacyjne — jest odtwarzane natywnie w formacie docelowym.

Zobacz też

• Importowanie pliku OpenDRIVE (.xodr)
• Importowanie pliku Lanelet2 (.osm)
• Obsługiwane formaty eksportu
• Czym jest OpenDRIVE? · Czym jest Lanelet2?