Przejdź do głównej zawartości
drawtonomy drawtonomy

Wizualizacja scenariuszy wcięcia, zmiany pasa i niezabezpieczonego skrętu w lewo

Każdy katalog testowy ADAS / AV ma ten sam garść powtarzających się scenariuszy w swoim centrum — wcięcie, zmiana pasa, niezabezpieczony skręt w lewo, wjazd na rondo, przejście dla pieszych, hamowanie pojazdu poprzedzającego. Rysunek trafiający do planu testów, prezentacji, dokumentu przypadku bezpieczeństwa lub publikacji to niemal zawsze jeden z tych, narysowany z widoku 2D z góry.

drawtonomy dobrze służy do szybkiego tworzenia tych rysunków ze spójnym stylem w całym katalogu.

Powtarzające się scenariusze

Dział zatytułowany „Powtarzające się scenariusze”

To są scenariusze funkcjonalne pojawiające się najczęściej. Każdy to krótki szkic po przygotowaniu właściwego szablonu drogowego:

Scenariusz wcięcia

Dział zatytułowany „Scenariusz wcięcia”

Inny pojazd przesuwa się bocznie z sąsiedniego pasa do pasa ego przed pojazdem ego. Rysunek pokazuje:

  • Drogę 2-pasmową (lub 3-pasmową).
  • Ego na jednym pasie, pojazd wcinający na sąsiednim.
  • Strzałkę path od pozycji startowej pojazdu wcinającego do jego pozycji końcowej w pasie ego.
  • Etykietę wyzwalacza — zazwyczaj TTC, prędkość względna lub podłużna luka.

To jeden z najczęściej testowanych scenariuszy ADAS, ponieważ systemy AEB (automatyczne hamowanie awaryjne) i ACC (adaptacyjny tempomat) są na nim bezpośrednio oceniane.

Scenariusz zmiany pasa

Dział zatytułowany „Scenariusz zmiany pasa”

Pojazd ego zmienia pas. Rysunek pokazuje:

  • Wielopasmową drogę.
  • Pozycję startową, końcową i trajektorię ego.
  • Innych aktorów, z którymi manewr oddziałuje (pojazd poprzedzający będący wyprzedzanym, następnik z tyłu, pojazd nadjeżdżający na docelowym pasie w przypadkach dwukierunkowych).

Przydatny do oceny planerów zmiany pasa, modeli akceptacji luk i systemów wspomagania połączenia.

Niezabezpieczony skręt w lewo

Dział zatytułowany „Niezabezpieczony skręt w lewo”

Pojazd ego skręca w lewo przez jeden lub więcej pasów nadjeżdżającego ruchu bez chronionej fazy sygnalizacji skrętu w lewo. Rysunek pokazuje:

  • Skrzyżowanie 4-drożne.
  • Trajektorię skrętu w lewo ego.
  • Jeden lub więcej pojazdów nadjeżdżających na kolidującym pasie.
  • Opcjonalnie pieszych na przejściu dla pieszych na docelowym odcinku ego.

Kluczowy scenariusz badań planowania AV w mieście i częsty przypadek graniczny w przeglądach projektowych.

Scenariusz przejścia dla pieszych

Dział zatytułowany „Scenariusz przejścia dla pieszych”

Pieszy przechodzi przez drogę przed ego, z różną widocznością i synchronizacją. Rysunek pokazuje:

  • Odcinek drogi z oznakowanym lub nieoznakowanym przejściem.
  • Trajektorię pieszego.
  • Podejście ego.
  • Opcjonalnie zasłaniający pojazd ukrywający pieszego do późna.

Przejścia dla pieszych są w centrum argumentów o percepcji, predykcji i ochronie uczestników ruchu podatnych na zagrożenia.

Hamowanie pojazdu poprzedzającego

Dział zatytułowany „Hamowanie pojazdu poprzedzającego”

Pojazd przed ego hamuje. Używany do oceny odległości za pojazdem, wykrywania świateł hamowania i AEB. Rysunek pokazuje:

  • Jeden pas.
  • Ego i pojazd poprzedzający.
  • Adnotację hamowania na pojeździe poprzedzającym.
  • Oczekiwaną odpowiedź ego.

Wjazd na rondo

Dział zatytułowany „Wjazd na rondo”

Pojazd ego wjeżdża na rondo z ruchem okrężnym. Używany do oceny logiki ustąpienia pierwszeństwa, akceptacji luk w geometrii niemanhattańskiej i obsługi krzywizny pasa. Rysunek pokazuje:

  • Geometrię ronda.
  • Pas wjazdowy i wyjazdowy ego.
  • Jeden lub więcej pojazdów okrężnych.
  • Linię ustąpienia pierwszeństwa i ewentualne przejścia dla pieszych na podejściu/wyjściu.

Wielokrotnego użytku zestaw startowy

Dział zatytułowany „Wielokrotnego użytku zestaw startowy”

Dla każdego z powtarzających się scenariuszy zbuduj szablon drogowy raz i zapisz jako plik .drawtonomy.svg. drawtonomy zachowuje topologię pasów w metadanych .drawtonomy.svg, więc geometria pozostaje poprawna przy przyszłych edycjach. Pliki szablonów tworzą małą bibliotekę wielokrotnego użytku scen:

  • 2-lane-highway.drawtonomy.svg
  • 3-lane-highway.drawtonomy.svg
  • 4-way-unprotected.drawtonomy.svg
  • roundabout.drawtonomy.svg
  • t-junction.drawtonomy.svg
  • urban-arterial-with-crosswalk.drawtonomy.svg

Gdy potrzebny jest wariant scenariusza (inne wartości parametrów, inna liczba pasów), otwórz pasujący szablon .drawtonomy.svg, umieść aktorów na nowych pozycjach i ponownie eksportuj.

Sugestie stylistyczne

Dział zatytułowany „Sugestie stylistyczne”

Kilka rzeczy, które pomagają w katalogu rysunków:

  • Spójny styl ego. Wybierz jeden kolor dla ego i zachowaj go w całym katalogu. Czytelnicy uczą się go znajdować na pierwszy rzut oka.
  • Strzałki kierunku jazdy. Używaj strzałek Path wskazujących kierunek ruchu. Unikaj strzałek dwukierunkowych, chyba że scenariusz rzeczywiście ma ruch dwukierunkowy.
  • Krótkie etykiety wyzwalaczy. „TTC = 2,5 s” wygrywa z całym zdaniem. Wyjaśnienie idzie do otaczającego tekstu, nie na rysunek.
  • Paleta bezpieczna w skali szarości. Wiele czasopism wciąż drukuje w skali szarości. Panel atrybutów pozwala oddzielić kolor od krycia/kreski, żeby rysunek pozostał czytelny po usunięciu koloru.

Do czego to nie służy

Dział zatytułowany „Do czego to nie służy”
  • Przeglądy parametrów. Każdy wariant to osobny szkic. Jeśli potrzebujesz 100 kombinacji parametrów, generuj je z DSL lub biblioteki jak scenariogeneration i szkicuj tu tylko kanoniczny rysunek.
  • Scenariusze wykonywalte. Eksport OpenSCENARIO 1.3 drawtonomy pokrywa podzbiór specyfikacji — brak przeglądów parametrów, wyzwalaczy warunkowych, złożonych storyboardów. Do wykonywalnych scenariuszy testowych trafiających do zestawu regresji ręcznie edytuj XML lub generuj z DSL.
  • Renderowanie fotorealistyczne. drawtonomy jest ściśle z widokiem 2D z góry. Do tego używaj zrzutu ekranu z symulatora.

Powiązane artykuły

Dział zatytułowany „Powiązane artykuły”