Adnotacja map siatki zajętości ROS

Po kilku godzinach strojenia SLAM masz piękną siatkę zajętości. Teraz musisz umieścić ją w publikacji, raporcie lub prezentacji z zaplanowaną trasą narysowaną na niej, oznaczonymi docelowymi pozami, zacienionymi strefami zakazu wjazdu. Do tego właśnie służy import map ROS w drawtonomy.

Co drawtonomy robi z .pgm + .yaml

drawtonomy odczytuje parę map ROS (obraz .pgm + metadane .yaml) i:

• Umieszcza siatkę zajętości na płótnie w poprawnej skali metrycznej.
• Używa pól resolution i origin z YAML, aby współrzędne świata były prawidłowe.
• Pozwala rysować pasy, skrzyżowania, pojazdy, pieszych, sygnalizację i swobodne strzałki/tekst na mapie.

Warstwa rysunków to osobny zestaw kształtów; oryginalny plik .pgm nigdy nie jest modyfikowany.

Po co w ogóle adnotować siatkę

• Rysunki do publikacji. „Rysunek 3: planowanie nav2 wokół przeszkód.” Sama siatka zajętości jest ledwo czytelna; siatka z zaplanowanymi trasami i docelowymi pozami opowiada historię.
• Wewnętrzna dokumentacja. Mapa SLAM z adnotowanymi strefami zakazu wjazdu, lokalizacjami stacji ładowania i nazwanymi podobszarami to typ artefaktu, który przeżywa rotację w zespole.
• Materiały dydaktyczne. Ucząc nav2 lub AMCL, adnotowana siatka pozwala studentom widzieć to, co widzi planer.
• Reprodukcje błędów. „Robot utknął tutaj, oto siatka, oto planowana ścieżka, która zawodzi.”

Przepływ pracy drawtonomy

1. Import. Import → Mapa ROS. Upuść oba pliki .pgm i .yaml (lub spakuj je razem).
2. Sprawdź skalę. Pola resolution i origin z YAML są stosowane automatycznie. Linijka drawtonomy pokazuje metry.
3. Adnotuj. Używaj kształtów Lane, Vehicle, Path, Polygon i Text. Narzędzie Polygon z niską krycią dobrze sprawdza się do zacieniania stref zakazu wjazdu.
4. Zapisz jako .drawtonomy.svg (natywny format SVG drawtonomy). Adnotacje na mapie SLAM prawie nigdy nie są jednorazowe — nowe strefy zakazu wjazdu są dodawane, nazwane podobszary się zmieniają, sama mapa jest czasem rejestrowana ponownie. .drawtonomy.svg otwiera się ponownie z każdą adnotacją na miejscu, więc iteracja to edycja zamiast przerysowywania.
5. Eksportuj do dystrybucji. Z tej samej sceny eksportuj PNG do dokumentacji niewymagającej skalowalnych wektorów, lub płaski SVG (ze siatką jako tłem rastrowym i adnotacjami jako wektorami) do publikacji i slajdów.

Kilka wskazówek dotyczących renderowania

• Używaj jednego koloru akcentu dla warstwy adnotacji. Wiele kolorów na szarej siatce tworzy szum wizualny.
• Dodaj skalę ręcznie za pomocą kształtu Linestring i Text — drawtonomy nie renderuje jej automatycznie, ale linijki podają dokładnie, ile metrów ma dana długość.

Ograniczenia

• drawtonomy nie zastępuje narzędzi do edycji map_server nav2 (narzędzia CLI do przycinania/powiększania/obracania siatki). Do tych zadań pozostań w łańcuchu narzędzi ROS.
• Warstwa adnotacji jest natywna dla drawtonomy; zachowaj plik .drawtonomy.svg jako źródło prawdy i eksportuj płaski SVG tylko gdy potrzebujesz geometrii adnotacji w innym narzędziu.

Patrz Przewodnik importu siatki zajętości ROS dla szczegółów importu.