Przejdź do głównej zawartości
drawtonomy drawtonomy

Szkicowanie sceny przed budową mapy CARLA

CARLA potrzebuje prawdziwej mapy — pliku OpenDRIVE .xodr oraz siatki 3D — żeby uruchomić scenariusz. Przygotowanie takiej mapy to zadanie dla dedykowanego narzędzia. Zanim jednak do tego dojdzie, często warto mieć przejrzysty szkic z widoku z góry tego, co zamierzasz zbudować: układ drogi, uczestników i ruch. drawtonomy dobrze sprawdza się właśnie w tym szkicowaniu.

Do czego się to nadaje

Dział zatytułowany „Do czego się to nadaje”
  • Uzgodnienie układu sceny z zespołem, zanim ktokolwiek zacznie pracować nad mapą produkcyjną.
  • Rysunek scenariusza CARLA z widoku z góry — do artykułu naukowego, slajdu lub przeglądu projektu.
  • Utworzenie storyboardu i uruchomienie go w przeglądarce na esmini-WASM — akcje, warunki wyzwalające i werdykt PASS / FAIL — dzięki czemu logika scenariusza jest zweryfikowana jeszcze przed uruchomieniem na sensorach w CARLA. Zobacz edytor scenariuszy.

Czego to nie jest

Dział zatytułowany „Czego to nie jest”
  • Sposobem na wygenerowanie gotowej mapy CARLA. drawtonomy nie ma siatki 3D, eksportu FBX ani żadnego potoku do Unreal Engine. Podgląd 3D, który drawtonomy oferuje, jest tylko do oglądania — służy do śledzenia przebiegu, nie do tworzenia geometrii — a eksport OpenDRIVE nie generuje jeszcze wiarygodnej topologii skrzyżowań dla dróg rysowanych od zera (przeniesienie z zaimportowanego pliku .xodr jest dokładne; świeży szkic — nie). To zatem zaczątek, a nie gotowa mapa dostarczana na produkcję.
  • Zamiennikiem narzędzi mapowych. Do właściwej mapy sprawdzoną ścieżką jest dedykowany edytor, taki jak RoadRunner, a następnie CARLA Map Editor do dodania sygnalizacji.

Przepływ pracy

Dział zatytułowany „Przepływ pracy”
  1. Naszkicuj układ z widoku z góry narzędziem Lane i połącz pasy linkami Next Lane.
  2. Umieść uczestników przy użyciu szablonów Vehicle / Pedestrian, żeby scena była czytelna od razu.
  3. Zaznacz zamierzone ruchy strzałkami Path.
  4. Zapisz jako .drawtonomy.svg — edytowalne źródło, które aktualizujesz w miarę zmian planu.
  5. Uruchom scenariusz w przeglądarce, aby zweryfikować logikę storyboardu, i wyeksportuj OpenDRIVE / OpenSCENARIO jako punkt startowy dla narzędzia do map w dalszym etapie.
  6. Zbuduj mapę produkcyjną w kolejnym etapie, zachowując plik drawtonomy jako rysunek objaśniający scenę.

Powiązane artykuły

Dział zatytułowany „Powiązane artykuły”