Dlaczego drawtonomy — tablica zbudowana dla scenariuszy jazdy

drawtonomy to tablica zbudowana specjalnie dla scenariuszy jazdy. Większość zespołów dziś szkicuje te diagramy w ogólnych narzędziach do rysowania lub w prezentacjach — to działa dobrze dla ogólnych kształtów, ale nie wiedzą, czym jest pas, więc geometria musi być rysowana na nowo, gdy droga zakręca, skrzyżowanie zyskuje ramię lub przejście dla pieszych musi się zrównać z drogą.

Ta strona wyjaśnia wybory projektowe wynikające z prowadzenia z „tablicą do scenariuszy jazdy” zamiast „narzędziem, które eksportuje do symulatora”.

Problem, wokół którego jest zbudowany

Większość rzeczywistej komunikacji o jeździe autonomicznej odbywa się poprzez diagramy: w publikacjach, przeglądach projektów, spotkaniach planistycznych, raportach incydentów, klasach szkolnych i prezentacjach. Diagram to artefakt, na który ludzie patrzą, o którym dyskutują i który zapamiętują.

Ogólne narzędzia do rysowania na tym poziomie dają tylko ogólne kształty. Pas to prostokąt, który rysujesz na nowo za każdym razem, gdy droga zakręca; przejście dla pieszych to stos prostokątów, które ciągle wyrównujesz ręcznie; skrzyżowanie to pół godziny dłubania. Co gorsza, w momencie, gdy geometria drogi się zmienia — a w pracy AV zmienia się stale — zaczynasz od nowa.

drawtonomy istnieje, aby ta pętla była szybka. Klocki budowlane, które rzeczywiście ma domena — pasy, skrzyżowania, przejścia dla pieszych, sygnalizacja świetlna, oznakowanie poziome, pojazdy, piesi — są kształtami pierwszej klasy, więc rysunek pozostaje poprawny w trakcie iteracji.

Gdzie drawtonomy się mieści

Praca nad scenariuszami jazdy odbywa się na kilku różnych poziomach:

Diagramy. Publikacje, prezentacje, szkice na tablicy, rysunki w dokumentach projektowych, materiały dydaktyczne. Szybkie i łatwe w zasadzie, ale w ogólnym narzędziu geometria drogi musi być odbudowywana za każdym razem, gdy coś się przesuwa.
Narzędzia tworzenia. Edytory OpenSCENARIO, edytory sieci drogowych, pakiety w stylu CAD. Precyzyjne, wolne, drogie do nauki.
Symulatory. esmini, CARLA, narzędzia wewnętrzne. Uruchamiają scenariusz, produkują dane.

drawtonomy żyje na poziomie 1 i przekracza poziom 2, gdy potrzebujesz: zaimportować mapę Lanelet2, naszkicować zmiany, wyeksportować OpenDRIVE/OpenSCENARIO, przekazać wynik do esmini.

Priorytety projektowe

Tablica na pierwszym miejscu

Punkt porównania to szybki szkic na tablicy lub w prezentacji, a nie narzędzie CAD. To ustanawia poziom tarcia: otwórz adres URL, narysuj, udostępnij. Bez instalacji, bez konta, bez formatu pliku projektu. Wszystko, co sprawiałoby, że drawtonomy wydaje się cięższe niż szybki szkic, zostaje wycięte.

Świadome topologii

Droga to nie worek łamanych. drawtonomy modeluje połączenia pasów (Następny / Poprzedni / Lewy / Prawy), więc przesunięcie granicy automatycznie aktualizuje sąsiadujące pasy. Dwa pasy, które dzielą granicę, dzielą te same punkty graniczne — przeciągnij raz, oba przesuwają się. Zobacz Model połączeń pasów.

Szablony z domeny jazdy

Pojazdy (sedan, autobus, ciężarówka, motocykl…), piesi (idący, prosty), sygnalizacja świetlna dla pojazdów i pieszych, przejścia dla pieszych, oznakowanie poziome, znaki, szablony skrzyżowań. Są wbudowanymi kształtami, a nie ogólnymi-prostokątowymi przybliżeniami. Niestandardowe szablony SVG można dodać przez PR.

Edytowalne na wyjściu, jak i na wejściu

Każdy format wyjściowy, który drawtonomy produkuje, zachowuje wystarczająco stanu, aby był ponownie edytowalny. drawtonomy.svg to bezstratna forma kanoniczna: zwykły SVG, który wyświetla się wszędzie (przeglądarki, GitHub, prezentacje, rysunki publikacji) i otwiera się ponownie w drawtonomy z każdym połączeniem i relacją nakładania nienaruszonymi. Nic nie jest uwięzione w formacie, którego nie można odczytać z powrotem.

Headless w razie potrzeby

Kod eksportera i parsera jest częścią @drawtonomy/sdk i działa bez edytora. Potoki CI, rozszerzenia przeglądarki i narzędzia AI mogą generować i walidować sceny programistycznie.

Mosty do reszty przepływu pracy

Gdy masz diagram, zwykle chcesz coś z nim zrobić. drawtonomy oferuje kilka mostów, więc rysunek nie pozostaje zamknięty wewnątrz edytora:

drawtonomy.svg — domyślny. Osadzaj w publikacjach, prezentacjach, dokumentach Markdown; otwórz ponownie później, aby kontynuować edycję.
Round-trip Lanelet2 — otwórz mapę Lanelet2 OSM (w tym przykładowe mapy Autoware), edytuj, eksportuj z powrotem. Przydatne do szkicowania zmian względem istniejącej mapy HD.
Eksport ASAM — OpenDRIVE 1.8 + OpenSCENARIO 1.3, opcjonalnie spakowane jako paczka zip gotowa dla esmini.
Generator Sceny AI — opisz scenariusz w języku naturalnym lub wklej XML OpenSCENARIO i otrzymaj edytowalne płótno do dopracowania.

Te mosty są przydatne, ale sam diagram jest powodem istnienia drawtonomy. Rysunek w drawtonomy jest już wartościowy jako rysunek; te formaty pozwalają mu przepłynąć do następnego etapu przepływu pracy w razie potrzeby.

Czym drawtonomy nie jest

Nie symulatorem. Nie uruchamia scenariuszy. Eksportuj do esmini, CARLA lub własnego narzędzia w tym celu.
Nie narzędziem CAD. Nie wymusza dokładności inżynierskiej (klotoidalne splajny, przechylenia, wzniesienia). Geometria jest prostym 2D.
Nie pakietem do współpracy w czasie rzeczywistym. To edytor jednoużytkownikowy. Zapisz, udostępnij, otwórz ponownie.