Czym jest esmini?
esmini to otwartoźródłowy odtwarzacz OpenSCENARIO opracowany przez szwedzką społeczność ADAS. Jest celowo minimalnym odtwarzaczem, powszechnie stosowanym jako lekka referencja dla OpenSCENARIO 1.x — wystarczająco mały, by móc go przeczytać, wystarczająco szybki, by wbudować, i wystarczająco przewidywalny, by użyć jako testu poprawności.
Co robi esmini
Dział zatytułowany „Co robi esmini”esmini parsuje plik OpenSCENARIO 1.x .xosc, ładuje referencję sieci drogowej OpenDRIVE .xodr i wykonuje storyboard — prowadząc uczestników po trajektoriach lub sterownikach i strumieniując wynikowy stan.
Nie jest to pełny symulator oparty na fizyce jak CARLA czy LGSVL. Minimalność jest tu zaletą: esmini to otwartoźródłowa linia bazowa „czy ten scenariusz się parsuje i odtwarza poprawnie?”, na którą celuje większość narzędzi OpenSCENARIO.
Dlaczego esmini jest ważny dla narzędzi
Dział zatytułowany „Dlaczego esmini jest ważny dla narzędzi”Ponieważ esmini jest najpowszechniejszym otwartoźródłowym konsumentem OpenSCENARIO 1.x, pytanie „czy działa w esmini?” jest standardowym testem poprawności dla każdego potoku eksportu OpenSCENARIO. Większość narzędzi produkujących pliki ASAM weryfikuje je z esmini przed stwierdzeniem obsługi OpenSCENARIO — w tym RoadRunner i wiele innych.
Typowe dane wejściowe esmini
Dział zatytułowany „Typowe dane wejściowe esmini”esmini potrzebuje co najmniej:
- Pliku
.xosc(scenariusz OpenSCENARIO). - Pliku
.xodr(sieć drogowa OpenDRIVE) wskazywanego przez.xosc. - Opcjonalnie pliku
.osgbdo renderowania 3D lub kataloguModels/z modelami pojazdów.
Zebranie tych plików w przenośnym archiwum zip — niekiedy nieformalnie nazywanym „paczką esmini” — sprawia, że scenariusze są przenośne między maszynami i środowiskami CI.
Miejsce drawtonomy w ekosystemie
Dział zatytułowany „Miejsce drawtonomy w ekosystemie”drawtonomy może wyeksportować archiwum zip z .xosc, .xodr i wywołaniem run.sh, celując w standardową instalację esmini. Zgodnie z dokumentacją eksportera drawtonomy:
unzip <nazwa>.zipesmini --osc <nazwa>/<nazwa>.xosc --window 60 60 1024 768Ważne informacje:
- Eksporter pokrywa podzbiór OpenSCENARIO 1.3 / OpenDRIVE 1.8 — proste sceny odtwarzają się; wyzwalacze warunkowe, przeglądy parametrów, złożone storyboardy i skrzyżowania OpenDRIVE nie są dziś emitowane.
- Modele pojazdów domyślnie korzystają z wbudowanych modeli esmini, więc nie jest wymagany dodatkowy plik
.osgb. - Wynik jest punktem startowym — przydatny do szkicowania, nauczania, demonstracji i minimalnych reprodukcji błędów. Do dużych lub sparametryzowanych przeglądów scenariuszy ręcznie edytuj XML lub generuj z DSL.