Przejdź do głównej zawartości
drawtonomy drawtonomy

drawtonomy i CARLA ScenarioRunner

Nie porównanie — różne warstwy

Dział zatytułowany „Nie porównanie — różne warstwy”

drawtonomy i CARLA ScenarioRunner nie są konkurującymi narzędziami. Zajmują różne warstwy w tym samym ekosystemie:

  • drawtonomy — przeglądarkowa tablica 2D do tworzenia scen. Generuje OpenSCENARIO 1.3 + OpenDRIVE 1.8.
  • CARLA ScenarioRunner — oparty na Pythonie silnik definicji i wykonywania scenariuszy dla symulatora CARLA. Konsumuje OpenSCENARIO 1.0 / 2.0 (oraz scenariusze zdefiniowane w interfejsie Python).

Relacja wygląda następująco: „drawtonomy produkuje, ScenarioRunner konsumuje” — gdy formaty się zgadzają.

Co pokrywa CARLA ScenarioRunner

Dział zatytułowany „Co pokrywa CARLA ScenarioRunner”

Według oficjalnej dokumentacji:

  • Definicja scenariuszy przez interfejs Python lub przez standard OpenSCENARIO.
  • Obsługa OpenSCENARIO 1.0 — wstępne wsparcie dla Actions, Conditions, Stories i Storyboard.
  • Obsługa standardu OpenSCENARIO 2.0.
  • Oparty na Pythonie, bez kroku kompilacji.
  • Otwartoźródłowy na tej samej licencji co CARLA.

ScenarioRunner to standardowy sposób definiowania i wykonywania scenariuszy w środowisku CARLA.

Jak pasuje drawtonomy

Dział zatytułowany „Jak pasuje drawtonomy”

Eksporter drawtonomy emituje podzbiór OpenSCENARIO 1.3. ScenarioRunner celuje przede wszystkim w OpenSCENARIO 1.0, więc mogą wystąpić niezgodności wersji specyfikacji na styku. Głównym celem odtwarzania dla drawtonomy jest esmini, który obsługuje wersje 1.x bardziej jednolicie.

Jeśli chcesz używać danych wyjściowych drawtonomy z CARLA:

  • Plik .xosc może wymagać ręcznej edycji, aby dostosować się do tego, co akceptuje ScenarioRunner.
  • Plik .xodr to OpenDRIVE 1.8 — CARLA akceptuje różne wersje OpenDRIVE.
  • W przypadku złożonych scenariuszy (wyzwalacze, kontrolery ML, przeglądy parametrów) definiuj je bezpośrednio w interfejsie Python ScenarioRunner; drawtonomy ich nie wyraża.

Rozsądny wzorzec: użyj drawtonomy do wizualnego szkicowania sceny, następnie przepisz / ręcznie edytuj logikę scenariusza w ScenarioRunner.

Część tego samego ekosystemu

Dział zatytułowany „Część tego samego ekosystemu”

CARLA, ScenarioRunner, drawtonomy, esmini, Scenic, scenariogeneration, RoadRunner i Blender DSC są częścią tego samego ekosystemu OpenSCENARIO, pracującego na różnych warstwach (tworzenie, generowanie, wykonywanie, odtwarzanie). drawtonomy jest jednym z mniejszych uczestników tej społeczności — jego rola to wizualna powierzchnia szkicowania po stronie tworzenia.

Zobacz też

Dział zatytułowany „Zobacz też”