Czym jest Lanelet2?

Lanelet2 to otwarty format map HD i biblioteka C++ pierwotnie opracowana przez FZI Research Center for Information Technology, powszechnie stosowana jako reprezentacja map HD w Autoware i wielu stosach badawczych. Centralna idea: drogi to wiązki małych „laneletów”, każdy ograniczony lewym i prawym linestring, z explicite zdefiniowanymi relacjami topologicznymi i regulacyjnymi.

Oryginalny artykuł o Lanelet2 (Poggenhans et al., 2018) jest dobrym punktem wejścia.

Jak wygląda mapa Lanelet2

Fizycznie mapa Lanelet2 to plik OpenStreetMap XML z dodatkowymi tagami. Daje to:

• Węzły — pojedyncze punkty (szerokość, długość geograficzna, opcjonalna wysokość).
• Drogi (ways) — uporządkowane sekwencje węzłów. W Lanelet2 pełnią rolę granic pasów, linii stopu, wsporników sygnalizacji i innych elementów.
• Relacje — typowane grupowania. Relacja lanelet łączy lewą i prawą drogę i może zawierać atrybuty dla ograniczenia prędkości, typu drogi, flagi jednokierunkowej itp.

Na tej podstawie Lanelet2 dostarcza graf routingu, elementy regulacyjne (sygnalizacja, pierwszeństwo przejazdu, ograniczenia prędkości, znaki stopu) i narzędzia geometryczne.

Lanelet2 vs OpenDRIVE

Obydwa opisują mapy HD, ale optymalizują pod różne strony stosu AV:

Aspekt	Lanelet2	OpenDRIVE
Geometria	Polilinie (linestrings)	Analityczna (łuk, spirala, wielomian)
Topologia	Explicite sąsiedztwo/sekwencja laneletów	Sekcje pasów + połączenia skrzyżowań
Natywni konsumenci	Autoware, badania planowania, ground truth	Symulatory (CARLA, esmini, RoadRunner)
Format pliku	XML OSM	Własny XML
Ergonomia edycji	Rozsądna do ręcznej edycji małych obszarów	Trudna do ręcznej edycji w jakiejkolwiek skali

Lanelet2 jest ogólnie prostszy do ręcznej inspekcji. OpenDRIVE jest bardziej precyzyjny dla konsumentów symulatora.

Popularne narzędzia do tworzenia map

• TIER IV Vector Map Builder — darmowy przeglądarkowy edytor Lanelet2 zaprojektowany dla Autoware. Tworzenie pasów z elementami regulacyjnymi (sygnalizacja, linie stopu, przejścia dla pieszych, parkowanie…) i warstwą referencyjną chmury punktów. Często pierwsza rekomendacja dla nowych użytkowników Autoware.
• JOSM z wtyczką Autoware Lanelet2 — klasyczny desktopowy edytor OSM rozszerzony dla Lanelet2. Dojrzały i potężny; dane wyjściowe kompatybilne z Autoware wymagają czasem ręcznych poprawek.
• Ręcznie edytowany XML OSM — możliwy dla drobnych poprawek, uciążliwy w skali.
• drawtonomy — importuje plik Lanelet2 .osm do wizualizacji i podstawowych edycji geometrycznych.

Miejsce drawtonomy w ekosystemie

drawtonomy nie zastępuje Vector Map Builder ani JOSM. Jego wsparcie Lanelet2 obejmuje wąski wycinek:

• Importuje plik Lanelet2 .osm i renderuje lanelety jako edytowalne kształty Lane / Linestring.
• Pozwala przeształtować granice i wykonać podstawowe korekty geometryczne, a następnie wyeksportować z powrotem.
• Przydatne do inspekcji, nauczania, przygotowania rysunków (publikacje, slajdy) i małych poprawek geometrycznych.

Czego drawtonomy nie robi:

• Tworzenie lub edycja elementów regulacyjnych w interfejsie. Importowane elementy regulacyjne są zachowywane przy ponownym eksporcie przez mechanizm sidecar, ale ich wizualna edycja jest poza zakresem. Do tego używaj Vector Map Builder lub JOSM.
• Tworzenia map klasy topograficznej w skali miasta.
• Operacji masowych na tysiącach laneletów.

Do rzeczywistego tworzenia Lanelet2 używaj Vector Map Builder (dla map celowanych w Autoware) lub JOSM (dla ogólnej edycji w stylu OSM). drawtonomy jest narzędziem do wizualizacji i lekkich edycji geometrycznych.

Powiązane artykuły

• Mapy HD Autoware — jak Lanelet2 integruje się z Autoware.
• Import map Lanelet2 OSM — jak załadować mapę do drawtonomy.
• Porównanie: drawtonomy vs JOSM
• Porównanie: drawtonomy vs Vector Map Builder
• Porównanie: drawtonomy vs MapToolbox