Przejdź do głównej zawartości
drawtonomy drawtonomy

Format mapy siatki zajętości ROS

Mapa siatki zajętości ROS to para plików — zazwyczaj map.pgm i map.yaml — opisująca dwuwymiarowy widok z góry środowiska robota. Jest to kanoniczny format mapy konsumowany przez stosy nawigacyjne ROS (nav1 map_server, nav2 map_server) i produkowany przez pakiety SLAM takie jak gmapping, Cartographer i slam_toolbox.

Co zawierają oba pliki

Dział zatytułowany „Co zawierają oba pliki”

Plik .pgm to obraz w skali szarości w formacie Portable Gray Map. Wartości pikseli kodują zajętość:

  • Ciemne piksele — zajęte (przeszkody, ściany).
  • Jasne piksele — wolna przestrzeń.
  • Określony odcień szarości (często 205) — nieznane.

Plik .yaml opisuje interpretację obrazu we współrzędnych metrycznych:

image: map.pgm
resolution: 0.05            # metry na piksel
origin: [-12.2, -28.5, 0.0] # lewy dolny narożnik w (x, y, odchylenie)
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

Pola resolution i origin razem pozwalają każdemu narzędziu przeliczać współrzędne pikseli na współrzędne świata i odwrotnie.

Skąd pochodzi ten format w praktyce

Dział zatytułowany „Skąd pochodzi ten format w praktyce”

Najczęstsze potoki:

  1. Manualne przejechanie robotem z odometrią i lidarem 2D przez gmapping lub slam_toolbox; zapis mapy wynikowej.
  2. Uruchomienie Cartographera offline na pliku bag i eksport siatki zajętości.
  3. Konwersja z innego formatu — .bt, rzut OctoMap lub format własny.

Wynik jest następnie ładowany przez map_server do lokalizacji (AMCL) i planowania (nav2).

Miejsce drawtonomy w ekosystemie

Dział zatytułowany „Miejsce drawtonomy w ekosystemie”

drawtonomy importuje pary .pgm + .yaml i umożliwia adnotację siatki zajętości w przeglądarce:

  • Mapa jest wyświetlana w skali na płótnie z użyciem metadanych resolution i origin.
  • Można rysować pasy, skrzyżowania, pojazdy, pieszych i znaki drogowe na mapie.
  • Adnotacje są przechowywane osobno jako kształty drawtonomy — oryginalny plik .pgm nie jest modyfikowany.
  • Przydatne do rysunków w publikacjach (mapa SLAM z narysowanymi trasami planowanymi), nauczania (adnotacja tego, co widzi planer) i szybkiego etykietowania ground truth.

Jest to celowo import jednostronny: drawtonomy nie zastępuje narzędzi do edycji map nav2. To wygodna opcja, gdy potrzebujesz wizualnie czystej, gotowej do publikacji adnotacji mapy SLAM.

Patrz Import mapy siatki zajętości ROS dla szczegółów importu.

Powiązane artykuły

Dział zatytułowany „Powiązane artykuły”