Czym jest OpenDRIVE?

OpenDRIVE to otwarty standard ASAM służący do opisu statycznej sieci drogowej w symulacjach jazdy. Format posługuje się rozszerzeniem .xodr i stanowi kanoniczny kontener geometrii drogowej, do którego odwołują się pliki OpenSCENARIO.

Co zawiera plik OpenDRIVE

Dokument .xodr opisuje sieć drogową analitycznie — nie jako zbiór wielokątów, lecz jako geometrię parametryczną:

Drogi z liniami referencyjnymi wyrażonymi jako segmenty line, arc, spiral, poly3 lub paramPoly3 wzdłuż osi s.
Sekcje pasów ruchu z lewymi, środkowymi i prawymi pasami; każdy pas ma zdefiniowane szerokości, typy oraz łącza następnik/poprzednik między pasami.
Skrzyżowania łączące drogi w węzłach, z dokładnym odwzorowaniem drogi wlotowej na łączącą.
Obiekty drogowe — bariery ochronne, znaki drogowe, sygnalizacja świetlna, przejścia dla pieszych.
Profile wzniesień i przechyłek oddające trójwymiarowy kształt drogi.

Reprezentacja analityczna pozwala symulatorom efektywnie odpowiadać na pytania w stylu „gdzie leży środek pasa w punkcie s=42m drogi 7”. Sprawia też, że ręczna edycja takich plików jest niepraktyczna — stąd powszechne użycie dedykowanych narzędzi.

Wersje OpenDRIVE warte znajomości

OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — długo stabilne rewizje, wciąż spotykane w starszych narzędziach.
OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — stopniowe udoskonalenia i doprecyzowania specyfikacji.
OpenDRIVE 1.8 — bieżąca rewizja, na którą celuje eksport drawtonomy. RoadRunner obsługuje pełny zakres 1.4–1.8 zarówno przy imporcie, jak i eksporcie.

Narzędzia zachowują zazwyczaj zgodność wsteczną, ale nie obsługują nowszych wersji niż ta, dla której zostały zbudowane — sprawdź, czego oczekuje Twój symulator.

OpenDRIVE vs Lanelet2

Dwa formaty bliskie mapom HD, często ze sobą mylone:

Aspekt	OpenDRIVE	Lanelet2
Pochodzenie	ASAM, branża symulacji	Autoware, FZI
Geometria	Analityczna (łuk, spirala, wielomian)	Polilinie (lanelety ograniczone linestrings)
Główni odbiorcy	CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR	Planowanie Autoware, ground truth percepcji
Format zapisu	XML `.xodr`	XML OSM

Oba formaty mogą opisywać podobne sieci drogowe, lecz są zoptymalizowane pod różne zastosowania. Szczegóły dotyczące drugiego z nich znajdziesz na stronie Czym jest Lanelet2?.

Popularne narzędzia do tworzenia map

MathWorks RoadRunner — branżowy standard edytora map HD z pełną obsługą OpenDRIVE 1.4–1.8. Narzędzie komercyjne, dostępne z licencjami kampusowymi na wielu uczelniach.
Truevision Designer — desktopowy edytor OpenDRIVE, bezpłatny do użytku niekomercyjnego, często traktowany jako otwarta alternatywa dla RoadRunnera.
Blender Driving Scenario Creator — otwartoźródłowa wtyczka do Blendera z geometrią dróg opartą na potrójnych klotoidach i obsługą skrzyżowań.
LaneMaker — bezpłatny desktopowy edytor sieci drogowych na licencji Apache 2.0, z wbudowaną symulacją ruchu, skierowany do użytkowników bez specjalistycznego przygotowania.
odrviewer.io oraz odrplot — narzędzia do podglądu plików .xodr w przeglądarce, bez możliwości edycji.
drawtonomy — tablica w przeglądarce z częściowym eksportem OpenDRIVE 1.8.

Miejsce drawtonomy w ekosystemie

drawtonomy nie jest edytorem map HD w rozumieniu RoadRunnera, Truevision Designera czy BDSC. Jego eksport OpenDRIVE jest częściowy — sprawdza się przy prostych scenach, nie przy produkcyjnych mapach HD:

Naszkicuj prosty układ drogowy — skrzyżowania, połączenia pasów ruchu, podstawową geometrię — i wyeksportuj OpenDRIVE 1.8 wraz z plikiem OpenSCENARIO 1.3.
Eksport odbywa się w całości w przeglądarce. Bez instalacji, bez konta.
Wynikowy plik działa w esmini dla prostych scen.

Czego eksporter drawtonomy nie obsługuje obecnie (zgodnie z jego dokumentacją):

Prymitywów skrzyżowań OpenDRIVE (<junction>). Łącza następnik/poprzednik na poziomie pasa są emitowane, jednak opakowanie junction znajduje się w planach.
Znaków drogowych jako wpisów <signal>.
Geometrii analitycznej (klotoidy, wielomiany). drawtonomy operuje na poliliniach 2D i emituje OpenDRIVE będące ich przybliżeniem.

Do map HD klasy pomiarowej lub produkcyjnych warto sięgnąć po dedykowane narzędzia HD-mapping. drawtonomy pełni rolę warstwy szkicowej.