Czym jest OpenDRIVE?
OpenDRIVE to otwarty standard ASAM służący do opisu statycznej sieci drogowej w symulacjach jazdy. Format posługuje się rozszerzeniem .xodr i stanowi kanoniczny kontener geometrii drogowej, do którego odwołują się pliki OpenSCENARIO.
Co zawiera plik OpenDRIVE
Dział zatytułowany „Co zawiera plik OpenDRIVE”Dokument .xodr opisuje sieć drogową analitycznie — nie jako zbiór wielokątów, lecz jako geometrię parametryczną:
- Drogi z liniami referencyjnymi wyrażonymi jako segmenty
line,arc,spiral,poly3lubparamPoly3wzdłuż osi s. - Sekcje pasów ruchu z lewymi, środkowymi i prawymi pasami; każdy pas ma zdefiniowane szerokości, typy oraz łącza następnik/poprzednik między pasami.
- Skrzyżowania łączące drogi w węzłach, z jawnym odwzorowaniem drogi wlotowej na łączącą.
- Obiekty drogowe — bariery ochronne, znaki drogowe, sygnalizacja świetlna, przejścia dla pieszych.
- Profile wzniesień i przechyłek oddające trójwymiarowy kształt drogi.
Reprezentacja analityczna pozwala symulatorom tanio odpowiadać na pytania w stylu „gdzie leży środek pasa w punkcie s=42m drogi 7”. To również powód, dla którego format zwykle edytuje się za pomocą narzędzi, a nie ręcznie.
Wersje OpenDRIVE warte znajomości
Dział zatytułowany „Wersje OpenDRIVE warte znajomości”- OpenDRIVE 1.4 / 1.5 — długo stabilne rewizje, wciąż spotykane w starszych narzędziach.
- OpenDRIVE 1.6 / 1.7 — stopniowe udoskonalenia i doprecyzowania specyfikacji.
- OpenDRIVE 1.8 — bieżąca rewizja, na którą celuje eksport drawtonomy. RoadRunner obsługuje pełny zakres 1.4–1.8 zarówno przy imporcie, jak i eksporcie.
Narzędzia zachowują zazwyczaj zgodność wsteczną, ale nie działają do przodu — sprawdź, czego oczekuje Twój symulator.
OpenDRIVE vs Lanelet2
Dział zatytułowany „OpenDRIVE vs Lanelet2”Dwa formaty bliskie mapom HD, często ze sobą mylone:
| Aspekt | OpenDRIVE | Lanelet2 |
|---|---|---|
| Pochodzenie | ASAM, branża symulacji | Autoware, FZI |
| Geometria | Analityczna (łuk, spirala, wielomian) | Polilinie (lanelety ograniczone linestrings) |
| Główni odbiorcy | CARLA, esmini, RoadRunner, Cognata, SCANeR | Planowanie Autoware, ground truth percepcji |
| Format zapisu | XML .xodr | XML OSM |
Oba formaty mogą opisywać podobne sieci drogowe, ale są zoptymalizowane pod różne zastosowania. Drugą stronę tego porównania opisuje strona Czym jest Lanelet2?.
Popularne narzędzia do tworzenia map
Dział zatytułowany „Popularne narzędzia do tworzenia map”- MathWorks RoadRunner — szeroko stosowany edytor map HD z pełną obsługą OpenDRIVE 1.4–1.8. Narzędzie komercyjne, dostępne z licencjami kampusowymi na wielu uczelniach.
- Truevision Designer — desktopowy edytor OpenDRIVE, bezpłatny do użytku niekomercyjnego, często traktowany jako otwarta alternatywa dla RoadRunnera.
- Blender Driving Scenario Creator — otwartoźródłowa wtyczka do Blendera z geometrią dróg opartą na potrójnych klotoidach i pełną obsługą skrzyżowań.
- LaneMaker — bezpłatny desktopowy edytor sieci drogowych na licencji Apache-2.0, z wbudowaną symulacją ruchu, skierowany do zwykłych użytkowników.
- odrviewer.io oraz odrplot — narzędzia po stronie przeglądania, do inspekcji plików
.xodrw przeglądarce, bez edycji. - drawtonomy — tablica w przeglądarce, która importuje i eksportuje OpenDRIVE (do wersji 1.8) z przenoszeniem danych (carry-through) przy zapisie ponownym.
Miejsce drawtonomy w ekosystemie
Dział zatytułowany „Miejsce drawtonomy w ekosystemie”drawtonomy to dwuwymiarowy edytor OpenDRIVE działający w przeglądarce. Nie zastępuje RoadRunnera, Truevision czy BDSC przy tworzeniu trójwymiarowych map HD, ale w zakresie pracy z siecią drogową 2D pokrywa pełną pętlę:
- Zaimportuj plik
.xodr, wybierz potrzebne drogi i edytuj wizualnie pasy, skrzyżowania oraz połączenia. - Rysuj układy dróg od podstaw — skrzyżowania, łączenia pasów, geometrię pasów — i umieszczaj sygnalizację świetlną, znaki drogowe, linie zatrzymania oraz relacje pierwszeństwa jako edytowalne elementy regulacyjne powiązane z pasami, których dotyczą.
- Eksportuj OpenDRIVE 1.8 razem z plikiem OpenSCENARIO 1.2 albo w formie gotowego dla esmini archiwum zip. Eksporter potrafi zsyntetyzować struktury
<junction>/<connection>/<laneLink>oraz wpisy<signal>, a nie tylko je przenieść. - Round-trip: drogi, sygnalizacja i znaki, których nie edytujesz, są zapisywane ponownie w oparciu o oryginalny plik
.xodrdosłownie, dzięki przenoszeniu danych — więc ich geometria analityczna, przynależność do skrzyżowań oraz pełny zestaw atrybutów<signal>są zachowane (zweryfikowane względem esmini RoadManagerLib). - Obejrzyj zaimportowaną lub zbudowaną sieć w podglądzie 3D (kamery Chase / z lotu ptaka / kierowcy) obok płótna 2D — przydatne jako szybka kontrola, choć to widok tylko do odtwarzania, a nie zamiennik dedykowanego narzędzia do map HD 3D.
- Wszystko działa w przeglądarce. Bez instalacji, bez konta.
Gdzie model 2D oparty na poliliniach pokazuje swoje granice:
- Szczegóły 3D — wzniesienia, przechyłki, mosty, separacja poziomów. Płótno drawtonomy jest dwuwymiarowe, więc geometria pionowa jest pomijana przy imporcie i nie jest tworzona przy eksporcie; podgląd 3D odtwarza płaską drogę na płaszczyźnie, a nie dodaje teren czy wzniesienia. Do map HD 3D użyj dedykowanego narzędzia HD-mapping.
- Analityczna krzywizna dróg rysowanych od zera. Są dopasowywane do geometrii OpenDRIVE na podstawie próbkowanych punktów, a nie edytowane jako natywne współczynniki klotoidy. Wystarcza do odtwarzania w esmini / CARLA / Autoware, ale nie do projektowania dróg w CAD. Drogi zaimportowane i nieprzekształcone zachowują swoją oryginalną geometrię analityczną dzięki przenoszeniu danych.
- Dokładność skrzyżowań dla dróg zbudowanych od zera. Skrzyżowanie przeniesione bez edycji z zaimportowanego
.xodrodtwarza swoją oryginalną topologię z wysoką wiernością. Skrzyżowanie zsyntetyzowane z ręcznie narysowanej sieci pasów nie jest jeszcze w pełni wiarygodne — ufaj wyeksportowanym skrzyżowaniom, gdy otaczające je drogi pochodzą z przenoszenia danych, a nie ze świeżego szkicu.