Przejdź do głównej zawartości
drawtonomy drawtonomy

Mapy HD Autoware

Autoware to otwartoźródłowy stos jazdy autonomicznej utrzymywany przez Autoware Foundation. Zbudowany jest na ROS 2.

Układ repozytoriów

Dział zatytułowany „Układ repozytoriów”

Autoware Foundation organizuje swój kod jako zbiór repozytoriów. Dwa najczęściej przywoływane:

  • autowarefoundation/autoware — meta-repozytorium. Przypina wersje, zawiera konfigurację uruchamiania i dokumentację oraz spaja całość. To punkt wejścia, jeśli chcesz „uruchomić Autoware”.
  • autowarefoundation/autoware_universe — aktywne repozytorium kodu źródłowego. Planowanie, percepcja, sterowanie i pozostałe komponenty runtime na ROS 2. Tu odbywa się większość codziennego rozwoju Autoware.

Istnieje również autoware_core zawierający stabilne biblioteki podstawowe.

(Starsze Autoware.Auto i pierwotne Autoware.AI to poprzednie generacje. Nowe prace celują w aktualne Autoware / Autoware Universe.)

Jak Autoware reprezentuje mapy HD

Dział zatytułowany „Jak Autoware reprezentuje mapy HD”

Autoware używa Lanelet2 jako swojej głównej reprezentacji map HD. Typowy katalog map Autoware zawiera:

  • lanelet2_map.osm — mapa HD oparta na laneletach (cel narzędzi do tworzenia map).
  • pointcloud_map.pcd — chmura punktów LiDAR używana przez lokalizator.
  • Metadane mapy chmury punktów.
  • Opcjonalną siatkę wizualizacyjną.

Autoware definiuje również rozszerzenia formatu Lanelet2 na bazie podstawowej specyfikacji Lanelet2 — dodatkowe tagi i konwencje, od których zależą komponenty planowania i percepcji.

Narzędzia do tworzenia map

Dział zatytułowany „Narzędzia do tworzenia map”

Główne narzędzia do tworzenia map HD w społeczności Autoware:

  • TIER IV Vector Map Builder — darmowy przeglądarkowy edytor Lanelet2 zaprojektowany specjalnie dla Autoware. Obsługuje tworzenie pasów z elementami regulacyjnymi (sygnalizacja, linie stopu, przejścia dla pieszych, parking…) i może używać mapy chmury punktów jako warstwy referencyjnej. Często pierwsza rekomendacja dla nowych użytkowników Autoware.
  • JOSM z wtyczką Autoware Lanelet2 — klasyczny edytor OSM rozszerzony dla Lanelet2. Zgodnie z dokumentacją Autoware, mapy tworzone w JOSM wymagają zazwyczaj ręcznych modyfikacji, aby być w pełni kompatybilne z Autoware.
  • MapToolbox — wtyczka Unity do tworzenia map wektorowych Autoware.
  • Płatne usługi mapowania HD TIER IV dla prac w skali produkcyjnej.

Miejsce drawtonomy w przepływach pracy Autoware

Dział zatytułowany „Miejsce drawtonomy w przepływach pracy Autoware”

drawtonomy nie jest narzędziem do tworzenia map HD Autoware. Vector Map Builder, JOSM i dedykowane usługi mapowania zajmują to miejsce i są właściwą odpowiedzią na poważne prace mapowe.

drawtonomy może być przydatny w sąsiednich, lżejszych sytuacjach:

  • Inspekcja istniejącej mapy Lanelet2 szybko, bez instalowania czegokolwiek.
  • Szkicowanie scenariusza na przykładowej mapie Autoware do publikacji, slajdu lub omówienia projektu.
  • Tworzenie uproszczonego rysunku skrzyżowania Autoware do dokumentacji.
  • Lekkie edycje geometryczne — przeształtowanie granicy, wygładzenie poszarpanego segmentu — na małej mapie.

Czego drawtonomy nie obejmuje:

  • Tworzenia ani edycji elementów regulacyjnych Lanelet2 w interfejsie. (Zaimportowane elementy są zachowywane przy ponownym eksporcie przez sidecar, ale nie są wizualnie edytowalne.)
  • Produkcji map w skali miasta lub klasy topograficznej.
  • Tworzenia mapy odpowiedniej do uruchomienia prawdziwego stosu Autoware.

drawtonomy najlepiej traktować jako wizualny towarzysz dla prawdziwego zestawu narzędzi Autoware, a nie jako jego zamiennik.

Powiązane artykuły

Dział zatytułowany „Powiązane artykuły”