Przejdź do głównej zawartości
drawtonomy drawtonomy

Wzory obok rysunków do artykułów o jeździe autonomicznej

To jest przypadek użycia łączący dwie najmocniejsze funkcje drawtonomy naraz: kształty do jazdy autonomicznej (pasy ruchu, pojazdy, ścieżki, skrzyżowania) oraz kształt Math (KaTeX).

W artykułach z zakresu systemów autonomicznych pojawia się to zaskakująco często. Nie chodzi tylko o obrazek przedstawiający scenariusz — chodzi o obrazek i równanie opisujące model: funkcję kosztu, regulator, kinematyczny krok aktualizacji. Czytelnik musi móc odwzorować symbole na elementy rzeczywistej sceny.

Wzór planowania optymalnego złożony przez KaTeX na tym samym płótnie co scena drogowa

Wzór renderowany przez KaTeX to zwykły kształt na płótnie — upuść go obok pasów ruchu, pojazdów i trajektorii, by zbudować jeden kompletny rysunek.

Kiedy to ma sens

Dział zatytułowany „Kiedy to ma sens”
  • Predykcja trajektorii. Trzy przewidywane ścieżki pojazdu ego, a obok — składowa funkcja strat modelu.
  • Planowanie ruchu. Trajektoria kandydatka na scenie z pasami ruchu i cel planowania \min \sum_t \| x_t - x_t^{ref} \|^2 + \lambda u_t^2 wyrenderowany obok.
  • Sterowanie. Pojazd podążający przez zakręt z równaniem regulatora sprzężenia zwrotnego przy odpowiedniej geometrii.
  • Ocena percepcji. Scena z pasami ruchu lub pieszymi z formułą IoU albo AP wyświetloną obok.
  • Modele zachowań. Scena przejścia dla pieszych z równaniem social-force lub IDM wyrenderowanym obok agenta.

We wszystkich tych przypadkach wzór jest częścią rysunku, nie podpisem.

Praca w drawtonomy

Dział zatytułowany „Praca w drawtonomy”

  1. Najpierw narysuj scenę. Pasy ruchu narzędziem Lane Tool, pojazdy z szablonów Vehicle, trajektorie narzędziem Path — dokładnie tak jak w tutorialu Twoje pierwsze trzy pasy ruchu.

  2. Wstaw wzór narzędziem Math (skrót fx). Umieść go tam, gdzie będzie dobrze widoczny — zwykle powyżej, poniżej lub z boku sceny.

    Przycisk fx (Math) zaznaczony na dolnym pasku narzędzi

    Narzędzie Math znajduje się obok narzędzia Text na dolnym pasku — skrót klawiszowy to /.

  3. Połącz symbole ze sceną. Użyj LineArrow lub kształtów Text, aby powiązać, na przykład, x_t w równaniu z odpowiednim pojazdem na płótnie. Funkcja Snap w drawtonomy pomaga strzałce zatrzasnąć się po obu stronach.

  4. Eksportuj do PDF. Wstaw przez \includegraphics{...} do artykułu. Glify matematyczne i ścieżki pasów ruchu oraz pojazdów są wektorami w tym samym pliku.

Praktyczne wskazówki

Dział zatytułowany „Praktyczne wskazówki”
  • Dopasuj rozmiar wzoru do rozmiaru sceny. Wzór o rozmiarze 20 px obok diagramu 600 px po prostu zginie. Ustaw suwak rozmiaru na 32–48 px, żeby był czytelny w skali rysunku do czasopisma.
  • Zachowaj plik źródłowy .drawtonomy.svg. Gdy recenzent poprosi o zamianę \sigma na \rho, wystarczy kliknąć dwukrotnie równanie i przepisać — pasy ruchu i pojazdy pozostają na miejscu.
  • Numeracja wzorów a numeracja podpisów. Jeśli rysunek zawiera kilka równań i chcesz je ponumerować, użyj \begin{align} — numery (1)(2)(3) staną się częścią renderowanego SVG. W przeciwnym razie system \label{} w artykule nie może odwoływać się do równań wewnątrz rysunku.
  • Kolor dla podkreślenia. Pokolorowanie konkretnego członu równania wymaga dwóch sąsiednich kształtów Math (jeden czarny, jeden czerwony) — drawtonomy renderuje jedno równanie jako jeden kształt, więc kolorowanie poszczególnych tokenów nie jest obsługiwane.

Zobacz też

Dział zatytułowany „Zobacz też”